sja_interface.c

can总线通信程序

/******************************************************************************************/
//声明部分
#include <REGX51.H>
/******************************************************************************************/
//声明
#define  base_adr 0x00 /*对SJA1000寻址的基址*/
#define  error    0   /*错误标志*/
#define  right    1   /*正确标志*/
#define  sja_btr0 0x18    
#define  sja_btr1 0x1c
#define  sja_acr  0xaa
#define  sja_amr  0x00
#define  sja_ocr  0xaa
#define  sja_cdr  0x48
#define  sja_oie  0
#define  sja_eie  0
#define  sja_tie  1   //发送中断
#define  sja_rie  1    //接收中断
/******************************************************************************************/
//函数声明
void weakup_sev(void);
void data_over_sev(void);
void wrong_sev(void);
void send_sev(void);
void receive_sev(void);
/******************************************************************************************/
//位定义
bit send_bit=0;  //发送程序执行标志位，1执行；0不执行
bit rece_bit=0;  //接收程序执行标志位，1执行；0不执行
bit CAN_bit=0;   //CAN模块动作，1动作；0不动作
/******************************************************************************************/
//全局变量的定义
unsigned char xdata *sja_base_adr=base_adr; /*定义地址指针，指向基址*/
bit bdata sja_mode=1;   /*此位是1时SJA工作在工作模式，为0时工作在复位模式*/
unsigned char bdata inttemp=0x00;
/******************************************************************************************/
//端口定义
sbit cs=P1^0;
sbit inttemp_4=inttemp^4;
sbit inttemp_3=inttemp^3;
sbit inttemp_2=inttemp^2;
sbit inttemp_1=inttemp^1;
/******************************************************************************************/
//函数名称：write_can
//函数功能：向CAN控制器写数据
//入口参数：sja_adr,set_num(SJA的地址，向该地址写入的数据值)
//出口参数：无
//****备注：底层的硬件操作
void write_can(unsigned char sja_adr,set_num)
{
  cs=0;  /*使能SJA1000*/
  *(sja_base_adr+sja_adr)=set_num;
}
/*******************************************************************************************/
//函数名称：read_can
//函数功能：从CAN控制器读数据
//入口参数：SJA的偏移地址
//出口参数：读出的数据
//****备注：底层的硬件操作
unsigned char read_can(unsigned char sja_adr)
{
  unsigned char get_data;  /*读出数据的暂存器*/
  cs=0;  /*使能SJA1000*/
  get_data=*(sja_base_adr+sja_adr);
  return(get_data);
}
/********************************************************************************************/
//函数名称：sja_connect_judge
//函数功能：判断单片机与CAN控制器的通讯是否成功
//入口参数：无
//出口参数：连接是否成功
//****备注：SJA1000的基本操作，和硬件有关，操作测试寄存器（地址：9）
bit sja_connect_judge(void)
{
  write_can(0x09,0xcf);
  if(read_can(0x09)==0xcf)
   {
     return(right);
   }
  else
   {
     return(error);
   }
}
/********************************************************************************************/
//函数名称：set_rst_mode
//函数功能：设置SJA工作在复位模式
//入口参数：无
//出口参数：无
//****备注：SJA1000的基本操作，和硬件有关,操作控制寄存器（地址：0）
void set_rst_mode(void)
{
  unsigned char control_reg_num;  /*定义变量，用于存放向控制寄存器写入的数据*/
  control_reg_num=read_can(0x00);  /*先读控制寄存器的值*/
  control_reg_num=control_reg_num|0x01;  /*将（控制寄存器.0）置1，即设为复位模式*/
  write_can(0x00,control_reg_num);  /*写入SJA1000*/
  while(sja_mode)
    {
      if(read_can(0x00)&0x01==1)
       {
         sja_mode=0;   /*置复位成功*/
       }
      else
       {
         sja_mode=1;  /*置复位失败*/
       }
    }
}
/********************************************************************************************/
//函数名称：set_work_mode
//函数功能：设置SJA工作在工作模式
//入口参数：无
//出口参数：无
//****备注：SJA1000的基本操作，和硬件有关,操作控制寄存器（地址：0）
void set_work_mode(void)
{
  unsigned char control_reg_num;
  control_reg_num=read_can(0x00);
  control_reg_num=control_reg_num&0xfe;  /*设置工作模式的数值，允许各个中断*/
  while(sja_mode==0)
    {
	  write_can(0x00,control_reg_num);
	  if((read_can(0x00)&0x01)==0)
	   {
	     sja_mode=1;
	   }
	  else
	   {
	     sja_mode=0;
	   }
	}
}
/********************************************************************************************/
//函数名称：set_tra_rate
//函数功能：设置SJA的数据传输速率
//入口参数；sja_btr0,sja_btr1
//出口参数：设置是否成功
//****备注：SJA1000的基本操作，和硬件有关,操作总线定时器0、1（地址：6、7）
//          *只能在复位模式下设置
//          BTR0(地址：6)定义了数据传输速率预设值BRP和同步跳变宽度SJW，各位如下：
//            ---------------------------------------------------------------
//              位 |  BIT7 | BIT6 | BIT5 | BIT4 | BIT3 | BIT2 | BIT1 | BIT0 |
//            ---------------------------------------------------------------
//            功能 |  SJW1 | SJW0 | BRP5 | BRP4 | BRP3 | BRP2 | BRP1 | BRP0 |
//            ---------------------------------------------------------------
//          CAN的系统时钟Tscl=2*Tclk*(BRP+1),Tclk是SJA1000外部晶振的周期.同步跳变宽度SJW是为
//          补偿其在不同的总线控制的时钟振荡器之间的相位偏移，任何总线控制器必须在当前传送的
//          相位信号边沿重新同步。同步跳转宽度定义了每一位周期误差量。Tsjw=Tscl*(SJW+1)
//          BTR1(地址：7)定义每个位的长度、采样点的位置和采样点的采样数目，各位如下：
//            ----------------------------------------------------------------------
//              位 |  BIT7 | BIT6  | BIT5  | BIT4  | BIT3  | BIT2  | BIT1  | BIT0  |
//            ----------------------------------------------------------------------
//            功能 |  SAM  |TSEG2.2|TSEG2.1|TSEG2.0|TSEG1.3|TSEG1.2|TSEG1.1|TSEG1.0|
//            ----------------------------------------------------------------------
//          SAM为1，总线采样3次，用在低/中速总线，起到数字滤波的作用。SAM为0，总线采样1次，在
//          高速总线上使用。TSEG1和TSEG2确定每一位占用的时间和具体采样点的位置
//          Tsyncseg=Tscl;Ttseg1=Tscl*TSEG1;Ttseg2=Tscl*TSEG2;
//          位周期：      Tbit=(Tsyncseg+Ttseg1+Ttseg2)加减Tsjw
//          数据传输速率：f=1/Tbit
bit set_tra_rate(void)
{
  while(sja_mode)
    {
      set_rst_mode();
    } 
  write_can(0x06,sja_btr0);
  write_can(0x07,sja_btr1);
  if((read_can(0x06)==sja_btr0)&(read_can(0x07)==sja_btr1))
   {
     return(right);
   }
  else
   {
     return(error);
   }
}
/********************************************************************************************/
//函数名称：set_data_sel
//函数功能：设置SJA接受数据类型
//入口参数：sja_acr,sja_amr
//出口参数：是否设置成功
//****备注：SJA1000的基本操作，和硬件有关,操作验收代码寄存器ACR(地址:4)和验收屏蔽寄存器AMR(地址:5)
//          *只能在复位模式下设置
//          CAN总线的数据不带目标地址,以广播的形式在总线上传播.每个设备通过设置验收代码寄存器ACR和
//          验收屏蔽寄存器AMR选择来自特定设备的数据.总线上的信息首先进入过滤逻辑，只有当信息的标识
//          符位和接收过滤寄存器中的值相同时才送入RXFIFO。接收过滤寄存器的值由验收代码寄存器和验收
//          屏蔽寄存器的内容决定。当屏蔽寄存器的某个位为0时，表示接收时对应位接受检测;当屏蔽寄存器
//          的某位为1时，表示对应位被屏蔽（不接受检测）。接收信息的标识符必须满足最高8位与屏蔽寄存
//          器的8位对应，没有被屏蔽的位必须与接收码寄存器的对应位一致，才被接收并送入RXFIFO,信息才
//          被接受。通过过滤的信息被存入RXFIFO中，当整个信息完全被接收后，接收状态标志位被置为1;当
//          接收中断请求允许时，置位接收中断请求标志将发送接收中断请求。
bit set_data_sel(void)
{
  while(sja_mode)
    {
      set_rst_mode();
    } 
  write_can(0x04,sja_acr);
  write_can(0x05,sja_amr);
  if((read_can(0x04)==sja_acr)&(read_can(0x05)==sja_amr))
   {
     return(right);
   }
  else
   {
     return(error);
   }
}
/********************************************************************************************/
//函数名称：set_clk_mode
//函数功能：设置CAN的工作模式，输出信号形式和输出时钟的形式
//入口参数：sja_ocr,sja_cdr
//出口参数：设置是否成功
//****备注：SJA1000的基本操作，和硬件有关,操作输出控制寄存器OCR(地址:8)和时钟分频寄存器CDR(地址:31)
//          *只能在复位模式下设置
//          输出控制寄存器实现由软件控制不同输出驱动配置的建立，各位如下：
//             ---------------------------------------------------------------------
//              位 |  BIT7 | BIT6  | BIT5  | BIT4  | BIT3  | BIT2  | BIT1  | BIT0  |
//             ---------------------------------------------------------------------
//             功能| OCTP1 | OCTN1 |OCPOL1 | OCTP0 | OCTN0 |OCPOL0 |OCMODE1|OCMODE0|
//             ---------------------------------------------------------------------
//          当SJA1000在睡眠模式时，TX0和TX1引脚根据输出控制寄存器的内容输出隐性电平.当SJA1000在复位
//          状态时，TX0和TX1引脚悬空。发送数据的时候可以有不同的输出方式，列如下：
//             ---------------------------------------------------------------------