pid.c

PID自动控制算发

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* 文 件 名：PID.c
* 版    本： V1.0
* 连    接：
* 功    能：PID源文件

*   作者：黄振升
*   日期：2007/8/20
*---------------历史版本信息-------------------------------------------------
*  修 改 人： 黄振升
*  版    本： 
*  日  　期： 2007/8/20
*  描  　述：
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/***********************************************************************
						包含文件	
***********************************************************************/
#include "config.h"

typedef struct 
{					
	int32   Error_1;				//K-1次误差	
	
	int32  	P;
	int32   IC;
	
	int32   DC;						//减少一点运算量
	int32	Etotal;					//误差累计
	
	uint32 Carry_Frequency;
			
}Parameter;							
Parameter PID_sbuf;

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* 名    称：void PID_Init(int32 P,int32 I,int32 D,int32 Frequendy)
* 功    能：PID初始化
* 入口参数: P参数,I参数,D参数 
* 出口参数：无
* 说明    ：
***********************************************************************/
void PID_Init(void)
{
	PID_sbuf.Error_1 = 0;
	PID_sbuf.Etotal = 0;
}
/***********************************************************************
* 名    称：void PID_Fix(int32 P,int32 I,int32 D,int32 Frequendy)
* 功    能：PID修订
* 入口参数: P参数,I参数,D参数 
* 出口参数：无
* 说明    ：
***********************************************************************/
void PID_Structuse(uint8 function,int32 Data)
{
	if(function == 1) PID_sbuf.P = Data;
	if(function == 2) PID_sbuf.IC = Data*PID_sbuf.Carry_Frequency;
	if(function == 3) PID_sbuf.DC = Data*PID_sbuf.Carry_Frequency;
	if(function == 0) PID_sbuf.Carry_Frequency = Data;
}
/***********************************************************************
* 名    称：void PID_Init(int32 P,int32 I,int32 D,int32 Frequendy)
* 功    能：PID初始化
* 入口参数: P参数,I参数,D参数 
* 出口参数：无
* 说明    ：带I环节的PID
***********************************************************************/
int32 PID_GetWI(int32 Error)
{
	int32 p=0,i=0,d=0;
	
	p = (PID_sbuf.P*Error)/1000;
	PID_sbuf.Etotal +=Error;
	i = (PID_sbuf.Etotal*1000/PID_sbuf.IC);
	d = (PID_sbuf.DC*(Error - PID_sbuf.Error_1))/1000000;
	PID_sbuf.Error_1 = Error;
	return(p+i+d);
}
/***********************************************************************
* 名    称：void PID_InitUI(int32 P,int32 I,int32 D,int32 Frequendy)
* 功    能：PID初始化
* 入口参数: P参数,I参数,D参数 
* 出口参数：无
* 说明    ：不带I环节的PID
***********************************************************************/
int32 PID_GetUI(int32 Error)
{
	int32 p=0,d=0;
	
	p = (PID_sbuf.P*Error)/1000;
	d = (PID_sbuf.DC*(Error - PID_sbuf.Error_1))/1000000;			//进一步削弱微分作用
	PID_sbuf.Error_1 = Error;
	return(p+d);
}