emc2-motion-joint-controller-block-diag.eps

CNC 的开放码,EMC2 V2.2.8版

520 698 N M 0 -56 - 0 0 0 sco K ; 
520 642 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
520 642 N M 332 0 - 0 0 0 sco K ; 
852 642 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 642 N M 0 56 - 0 0 0 sco K ; 
852 698 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 698 N M -332 0 - 0 0 0 sco K ; 
520 698 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
520 1582 N M 0 -55 - 0 0 0 sco K ; 
520 1527 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
520 1527 N M 332 0 - 0 0 0 sco K ; 
852 1527 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 1527 N M 0 55 - 0 0 0 sco K ; 
852 1582 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 1582 N M -332 0 - 0 0 0 sco K ; 
520 1582 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1874 1582 N M 0 -55 - 0 0 0 sco K ; 
1874 1527 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1874 1527 N M 332 0 - 0 0 0 sco K ; 
2206 1527 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2206 1527 N M 0 55 - 0 0 0 sco K ; 
2206 1582 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2206 1582 N M -332 0 - 0 0 0 sco K ; 
1874 1582 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
520 1223 N M 0 -56 - 0 0 0 sco K ; 
520 1167 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
520 1167 N M 332 0 - 0 0 0 sco K ; 
852 1167 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 1167 N M 0 56 - 0 0 0 sco K ; 
852 1223 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 1223 N M -332 0 - 0 0 0 sco K ; 
520 1223 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
520 1333 N M 0 -55 - 0 0 0 sco K ; 
520 1278 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
520 1278 N M 332 0 - 0 0 0 sco K ; 
852 1278 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 1278 N M 0 55 - 0 0 0 sco K ; 
852 1333 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 1333 N M -332 0 - 0 0 0 sco K ; 
520 1333 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1874 946 N M 0 -55 - 0 0 0 sco K ; 
1874 891 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1874 891 N M 332 0 - 0 0 0 sco K ; 
2206 891 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2206 891 N M 0 55 - 0 0 0 sco K ; 
2206 946 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2206 946 N M -332 0 - 0 0 0 sco K ; 
1874 946 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1294 1637 N M 0 -138 - 0 0 0 sco K ; 
1294 1499 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1294 1388 N M 0 -138 - 0 0 0 sco K ; 
1294 1250 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1294 1637 N M -83 0 - 0 0 0 sco K ; 
1211 1637 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1294 1250 N M -83 0 - 0 0 0 sco K ; 
1211 1250 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
934 1195 N M -82 0 - 0 0 0 sco K ; 
852 1195 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
934 1195 N M -22 -5 - 0 10 - 22 -5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
934 1195 N M -22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
912 1190 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
912 1190 N M 0 10 - 0 0 0 sco K ; 
912 1200 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
912 1200 N M 22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
934 1195 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
934 1306 N M -82 0 - 0 0 0 sco K ; 
852 1306 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
934 1306 N M -22 -5 - 0 9 - 22 -4 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
934 1306 N M -22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
912 1301 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
912 1301 N M 0 9 - 0 0 0 sco K ; 
912 1310 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
912 1310 N M 22 -4 - 0 0 0 sco K ; 
934 1306 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1653 1499 N M 0 -111 - 0 0 0 sco K ; 
1653 1388 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1653 1388 N M 111 0 - 0 0 0 sco K ; 
1764 1388 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1764 1388 N M 0 111 - 0 0 0 sco K ; 
1764 1499 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1764 1499 N M -111 0 - 0 0 0 sco K ; 
1653 1499 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1902 1278 N M -83 0 - 0 0 0 sco K ; 
1819 1278 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1819 1278 N M 0 166 - 0 0 0 sco K ; 
1819 1444 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
1902 1278 N M -22 -5 - 0 10 - 22 -5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
1902 1278 N M -22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
1880 1273 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1880 1273 N M 0 10 - 0 0 0 sco K ; 
1880 1283 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1880 1283 N M 22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
1902 1278 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1874 1444 N M -55 0 - 0 0 0 sco K ; 
1819 1444 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
1874 1444 N M -22 -5 - 0 10 - 22 -5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
1874 1444 N M -22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
1852 1439 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1852 1439 N M 0 10 - 0 0 0 sco K ; 
1852 1449 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1852 1449 N M 22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
1874 1444 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1819 1444 N M -55 0 - 0 0 0 sco K ; 
1764 1444 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
1819 1444 N M -22 -5 - 0 10 - 22 -5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
1819 1444 N M -22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
1797 1439 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1797 1439 N M 0 10 - 0 0 0 sco K ; 
1797 1449 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1797 1449 N M 22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
1819 1444 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1653 1444 N M -83 0 - 0 0 0 sco K ; 
1570 1444 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
1653 1444 N M -22 -5 - 0 10 - 22 -5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
1653 1444 N M -22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
1631 1439 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1631 1439 N M 0 10 - 0 0 0 sco K ; 
1631 1449 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1631 1449 N M 22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
1653 1444 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1570 1444 N M 0 55 - 0 0 0 sco K ; 
1570 1499 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
852 670 N M 55 0 - 0 0 0 sco K ; 
907 670 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
907 670 N M 0 83 - 0 0 0 sco K ; 
907 753 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
852 670 N M 22 5 - 0 -10 - -22 5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
852 670 N M 22 5 - 0 0 0 sco K ; 
874 675 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
874 675 N M 0 -10 - 0 0 0 sco K ; 
874 665 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
874 665 N M -22 5 - 0 0 0 sco K ; 
852 670 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
907 753 N M 1437 0 - 0 0 0 sco K ; 
2344 753 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
907 753 N M 22 5 - 0 -10 - -22 5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
907 753 N M 22 5 - 0 0 0 sco K ; 
929 758 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
929 758 N M 0 -10 - 0 0 0 sco K ; 
929 748 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
929 748 N M -22 5 - 0 0 0 sco K ; 
907 753 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
465 1554 N M 0 83 - 0 0 0 sco K ; 
465 1637 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
1819 1554 N M 0 83 - 0 0 0 sco K ; 
1819 1637 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
354 532 N M 0 1326 - 0 0 0 sco K ; 
354 1858 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
907 753 N M -608 0 - 0 0 0 sco K ; 
299 753 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
299 753 N M 22 5 - 0 -10 - -22 5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
299 753 N M 22 5 - 0 0 0 sco K ; 
321 758 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
321 758 N M 0 -10 - 0 0 0 sco K ; 
321 748 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
321 748 N M -22 5 - 0 0 0 sco K ; 
299 753 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2924 780 N M 0 830 - 0 0 0 sco K ; 
2924 1610 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2924 725 N M 0 -193 - 0 0 0 sco K ; 
2924 532 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2924 532 N M -2570 0 - 0 0 0 sco K ; 
354 532 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2924 1665 N M 0 193 - 0 0 0 sco K ; 
2924 1858 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
2924 1858 N M -2570 0 - 0 0 0 sco K ; 
354 1858 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
934 1637 N M -469 0 - 0 0 0 sco K ; 
465 1637 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
934 1637 N M -22 -5 - 0 10 - 22 -5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
934 1637 N M -22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
912 1632 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
912 1632 N M 0 10 - 0 0 0 sco K ; 
912 1642 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
912 1642 N M 22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
934 1637 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
465 1637 N M -166 0 - 0 0 0 sco K ; 
299 1637 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; 
465 1637 N M -22 -5 - 0 10 - 22 -5 - C : 0 0 0 sco O ; 0 0 0 sco K : 0 0 3229 2391 rc 
465 1637 N M -22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
443 1632 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
443 1632 N M 0 10 - 0 0 0 sco K ; 
443 1642 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 0 0 3229 2391 rc 
443 1642 N M 22 -5 - 0 0 0 sco K ; 
465 1637 N M 0 0 rr : 0 0 0 sco O ; : 3006 1597 223 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
3041 1597 M 
2.324 0 (Output)A 
; : 3006 1639 223 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
3041 1639 M 
2.234 0 (to HAL)A 
; : 2985 713 244 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
3020 713 M 
2.131 0 (Feedback)A 
; : 2986 754 243 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
3021 754 M 
2.470 0 (from HAL)A 
; : 38 713 455 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
73 713 M 
1.901 0 (Feedback to)A 
; : 47 754 420 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
82 754 M 
2.108 0 (Kinematics)A 
; : 43 1577 350 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
78 1577 M 
2.733 0 (Commands)A 
; : 93 1618 210 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
128 1618 M 
2.250 0 (from)A 
; : 47 1659 420 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
82 1659 M 
2.108 0 (Kinematics)A 
; : 1452 568 630 41 rc 0 0 0 sco F0_28_35
Ji 
1487 568 M 
3.311 0 (JOINT CONTROLLER)A 
; 
LH 
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/Pscript_Win_Driver /ProcSet findresource dup /terminate get exec
Pscript_Win_Compat dup /terminate get exec
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