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<title>学位论文－基于MAS的多机器人系统的研究与仿真</title>
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<p></p></td>
<td width="81%"><p>馆藏号：Y936827<br>
<br>
论 文 题 目：<strong style="font-weight: 400">基于MAS的多机器人系统的研究与仿真</strong><br>
学位授予单位：哈尔滨工程大学<br>
作 者：孙晓辉<br>
申请学位级别：硕士<br>
学 科 名 称：控制理论与控制工程<br>
指 导 教 师：朱齐丹<br>
出 版 时 间：20060201<br>
摘 要：<br>
多机器人系统由于拥有单个机器人无法比拟的优点而受到了越来越多的重视和研究，基于多智能体系统(MAS)来研究多机器人系统是大多数机器人学者采用的研究思路。本文在详细了解和研究多智能体系统的基础之上讨论并实现了一个多智能体机器人系统。<br> 本文首先对目前国内外智能机器人的几种体系结构进行了介绍、分析和研究，总结了这些体系结构的特点。在此基础上，总结出一种基于MAS的混合模式体系结构。<br> 机器人系统中的各智能体需要通过通信，协作完成各项任务。本文在参考以往多智能体机器人通信技术的基础上，选择通讯服务器的思想设计了多移动机器人通信系统，以保障数据交互的及时与准确。<br> 另外，本文采用分布式局部路径规划的方法实现了分布式机器人系统另一个必须研究的重点问题——分布式多机器人路径规划。最后，还通过仿真试验来验证了本文提出内容的可行性和有效性。仿真中，机器人开始分布在有障碍的环境中，然后通过局部感知及机器人的基本行为实现机器人间的相互作用，最后完成推箱子任务，体现了多机器人协调。<br> <br>
分 类 号：TP242;TP18<br>
关 键 词：智能体;多机器人系统;路径规划;机器人通信
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