main.c

基于ARM及CAN总线的源码

/****************************************Copyright (c)**************************************************
**                               广州周立功单片机发展有限公司
**                                     研    究    所
**                                        产品一部 
**
**                                 http://www.zlgmcu.com
**
**--------------文件信息--------------------------------------------------------------------------------
**文   件   名: MAIN.C
**创   建   人: 刘养海
**最后修改日期: 2004年2月26日
**描        述: 实现简单的RS232 TO CAN,CAN T0 RS232的数据转换。通过RS232将一帧固定格式固定长度的数据发给
**				ARM,下位机将数据发往指定的CAN通道,CAN通过自接收将接收到的数据发往RS232.
**				该系统中下位机的UART0\CAN全部工作在查询模式下.
**				RS232发送的数据格式必须为HEX格式,长度必须为17个字节
**RS232发送数据格式: 帧起始(SOF)+CAN通道号(1byte)+CAN帧信息(1byte)+CAN标识符(4byte)+ 数据(8 byte)+发送命令(CMD)+CRC=17byte
**			CAN通道号	<4	:	0=CAN1;	1=CAN2;	2=CAN3;
**								3=CAN4;	
**			CAN帧信息格式	: 位偏移	7	6	5	4	3210
**								功能	FF	RTR	x	x	DLC
**										FF =0标准帧; =1扩展帧;
**										RTR=0数据帧; =1远程帧;
**										DLC <=8 表示要发送的字节数
**	
**--------------历史版本信息----------------------------------------------------------------------------
** 创建人: 刘养海
** 版  本: v1.0
** 日　期: 2004年2月26日
** 描　述: 原始版本
**
**--------------当前版本修订------------------------------------------------------------------------------
** 修改人: 
** 日　期:
** 描　述:
**
**------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
#include "config.h"

//测试数据格式
//12 00 88 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 02 00


const	UINT8	HelloArmCan[]={"Wellcome to using ZLG ARMLPC2XXX CAN test program!\n",};
const	UINT8	CanErr[]={"CAN Chun Err!",};
const	UINT8	cCANChunl[]="CAN:";
const	UINT8	cCANFif[]="FIF:";
const	UINT8	cCANFid[]="FID:";
const	UINT8	cCANData[]="Dat:";


UINT8  		SRBuf[15],STBuf[100];			//
stcTxBUF 	CTbuf;							//
stcRxBUF	CRBuf;							//

UINT32		CanSendFlag=0;					//
UINT32		UartStatus=0,RcvCounter=0,TransCounter=0;	

/*
************************************************************************************************************************
**函数原型	:  void	UartComPol(void)
**参数说明	:  	
**返回	值	:  	
**说	明	： 该函数用于解析RS232数据到CAN数据的协议	
************************************************************************************************************************
*/
#define	SOF         0x12
#define	CRC			0x00

#define	SOF_STATUS	00
#define	DATA_STATUS 01
#define	CRC_STATUS	02
void	UartComPol(void)
{
	
	switch(UartStatus)
	{
		case	SOF_STATUS:
			if((UINT8)uU0RBR.Word == SOF)
			{
				UartStatus++;
			}
			break;
		case	DATA_STATUS:
			SRBuf[RcvCounter++]=(UINT8)uU0RBR.Word; 
			if(RcvCounter >14)
			{
				RcvCounter=0;
				UartStatus++;
			}

			break;
		case	CRC_STATUS:
			if((UINT8)uU0RBR.Word == CRC)
			{
				CanSendFlag =1;         //使能CAN发送
			}
			UartStatus=0;
			break;
		default:
			UartStatus=0;
			CanSendFlag =0;       
			RcvCounter=0;
			break;
	}
}

/*
************************************************************************************************************************
**函数原型	:  	void	CanHexToRs232ASCII(UINT8 *Buf,UINT8 iBYTE)
**参数说明	:  	
**返回	值	:	
**说	明	:将HEX格式的CAN数据转换为RS232ASCII码格式
************************************************************************************************************************
*/
void	CanHexToRs232ASCII(UINT8 *Buf,UINT8 iBYTE)
{
	UINT8	i= iBYTE >> 4;
	if(i<0x0A)
	{
		*Buf = 0x30 +i;		//数字0－－9
	}
	else
	{
		*Buf = 0x37 +i;		//字母A－－Z（大写）
	}
	i = iBYTE &0x0F;
	if(i<0x0A)
	{
		*(Buf+1) = 0x30 +i;
	}
	else
	{
		*(Buf+1) = 0x37 +i;
	}
}


/*
************************************************************************************************************************
**函数原型	:  	UINT32	RS232DataToCan(void)
**参数说明	:  	
**返回	值	:	0;成功发送;1;发送失败
**说	明	:将接收到的232数据发送到CAN
************************************************************************************************************************
*/
UINT32	RS232DataToCan(void)
{
	UINT32	status=0,i;
	if(SRBuf[0] > 5)
	{
		status =1;
	}
	else
	{
		CTbuf.TxFrameInfo.Bits.PRIO_BIT = SRBuf[0]; 			//CAN通道号
		CTbuf.TxFrameInfo.Bits.FF_BIT	=(SRBuf[1]&0x80) >> 7;	//帧格式
		CTbuf.TxFrameInfo.Bits.RTR_BIT	= (SRBuf[1]&0x40)>> 6;	//帧类型
		CTbuf.TxFrameInfo.Bits.DLC_BIT	= SRBuf[1]&0x0f;		//数据长度
		for(i=0;i<4;i++)
		{
			*((UINT8 *)&CTbuf.TxCANID.Word +i)=SRBuf[5-i];
		}
		memcpy((UINT8 *)&CTbuf.CANTDA,&SRBuf[6],4);
		memcpy((UINT8 *)&CTbuf.CANTDB,&SRBuf[10],4);
		status = CANSendData(SRBuf[0],SRBuf[14],&CTbuf);
	}
	return	status;
}

/*
************************************************************************************************************************
**函数原型	:  	void	CanDataToRs232(void)
**参数说明	:  	
**返回	值	:	
**说	明	:将接收收到的CAN数据发送到RS232
************************************************************************************************************************
*/
void	CanDataToRs232(void)
{
	UINT8 i;
	UINT8 TempBuf[13];
	TransCounter = 0;
	////////////////////////////////////////////
	memcpy(STBuf,cCANChunl,sizeof(cCANChunl));
	TransCounter += sizeof(cCANChunl)-1;					//覆盖掉字符串尾的"\0"
	CanHexToRs232ASCII(&STBuf[TransCounter],00);
	TransCounter += 2;
	STBuf[TransCounter++]=0x0D;								//回车
	STBuf[TransCounter++]=0x0A;								//换行
	///////////////////////////////////////////
	TempBuf[0]=(UINT8)CRBuf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT | ((UINT8)CRBuf.CANRcvFS.Bits.FF_BIT << 7)| 
		((UINT8)CRBuf.CANRcvFS.Bits.RTR_BIT << 6);
	for(i=0;i<4;i++)
	{
		TempBuf[1+i]=*((UINT8 *)&CRBuf.RxCANID + 3-i);
	}
	for(i=0;i<4;i++)
	{
		TempBuf[5+i]=*((UINT8 *)&CRBuf.CANRDA+i);
	}
	for(i=0;i<4;i++)
	{
		TempBuf[9+i]=*((UINT8 *)&CRBuf.CANRDB+i);
	}
	//Frame Infomation
	memcpy(&STBuf[TransCounter],cCANFif,sizeof(cCANFif));
	TransCounter += sizeof(cCANFif)-1;
	CanHexToRs232ASCII(&STBuf[TransCounter],TempBuf[0]);
	TransCounter += 2;
	STBuf[TransCounter++]=0x0D;
	STBuf[TransCounter++]=0x0A;

	//Frame ID
	memcpy(&STBuf[TransCounter],cCANFid,sizeof(cCANFid));
	TransCounter+= sizeof(cCANFid)-1;
	for(i=1;i<5;i++)
	{
		CanHexToRs232ASCII(&STBuf[TransCounter],TempBuf[i]);
		TransCounter += 2;
	}
	STBuf[TransCounter++]=0x0D;STBuf[TransCounter++]=0x0A;

	//Frame Data
	memcpy(&STBuf[TransCounter],cCANData,sizeof(cCANData));
	TransCounter+= sizeof(cCANData)-1;
	if(CRBuf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT >8)
	{
		CRBuf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT =8;
	}
	for(i=5;i<CRBuf.CANRcvFS.Bits.DLC_BIT+5;i++)
	{
		CanHexToRs232ASCII(&STBuf[TransCounter],TempBuf[i]);
		TransCounter += 2;
	}
	STBuf[TransCounter++]=0x0D;
	STBuf[TransCounter++]=0x0A;
	STBuf[TransCounter++]=0x0D;
	STBuf[TransCounter++]=0x0A;
	//Sead
	Uart0Send(TransCounter, STBuf);
}
/*
************************************************************************************************************************
**函数原型	:  	int	main(void)
**参数说明	:  	
**返回	值	:	无
**说	明	:主循环函数
************************************************************************************************************************
*/
int main(void)
{
	UINT32	i;
	//Debug Uart0
	TargetResetInit();
	InitUart0(57600);
	memcpy(STBuf,HelloArmCan,sizeof(HelloArmCan));
	Uart0Send(sizeof(HelloArmCan),STBuf);
	//初始化CAN
	for(i=0;i<CAN_MAX_NUM;i++)
	{
		InitCAN(i);	
	}
	//循环处理事件
	while(1)
	{
		//串口接收处理数据
		if((U0LSR & 0x01) !=0)
		{
			UartComPol();
		}
		//RS232数据转发CAN
		if(0 != CanSendFlag)
		{
			if(0 != RS232DataToCan())
			{
				memcpy(STBuf,CanErr,sizeof(CanErr));
				Uart0Send(sizeof(CanErr),STBuf);
			}
			CanSendFlag=0;
		}
		for(i=0;i<4;i++)
		{
			if(ReadCANRcvCyBuf(i,&CRBuf) == 0)
			{

				CanDataToRs232();
			}
		}
		//系统检测CAN_bus将挂起的CAN激活
		for(i=0;i<4;i++)
		{
			if(CANMOD(i).Bits.RM_BIT != 0)
			{
				CANGSR(i).Word=0;
				CANMOD(i).Bits.RM_BIT=0x00;
				CANCMR(i).Word=0x02;
			}
		}
	}
	return 0;
}