📄 can_self.c
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//描述:
// INT0按键程序+显示程序+CAN自收发程序 &
// 数码管1-2（从右至左）显示本节点计数结果，数码管3-4显示接收到的数据 &
// 十进制显示 &
// CAN主要参数: PeliCAN模式，扩展帧EFF模式 &
// 29位标示码结构： &
// 发送数据结构：计数结果,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08 &
// 接收数据结构: 待显示数据+其它7个字节的数据 &
// 本节点的地址: 0x11,0x22,0x33,0x00;可以接收全部节点的数据 &
// 目的节点地址：0x01,0x02,0x03,0x00;可以被能接收全部节点数据的节点接收 &
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//【声明】 此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息! &
//【声明】 作者: PIAE小组 &
#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
#include <can_selfdef.h>
#define uchar unsigned char
bit receive; //接收标志
uchar i,buffer[8];//串口缓冲区
uchar sbuffer;
uchar cmd_numb ;//发送缓冲区填充完成标志
uchar data TX_buffer[ N_can ] ;
void led_seg7(uchar ,uchar ) ;
/********************************系统初始化函数************************/
void initial(void)
{ uchar j;
SCON=0x50; //串口工作方式1，允许接收
PCON=0x80; //波特率翻倍
TCON=0;
TMOD=0x26; //T1用于串口波特率控制
TL1=0xfa; //初始化T1，波特率为9600（晶振11.0592M）
TH1=0xfa;
TR1=1; //开定时器
ES=1; //开串口中断
receive = 0; //接收标志清零
cmd_numb = 0; //接受计数器清零
// P1 = 0xb0; //RS485允许接收
for(j=0; j<8; j++) //串口缓冲区清空
buffer[j] = 0xff; //table[18]为空显示
// cash[0] = 15;
//CPU初始化
SJA_RST = 1;//CAN总线复位管脚,复位无效
SJA_CS = 0;//CAN总线片选有效
IT1 = 0;//CAN总线低电平接收中断
// IT0 = 1;//外部中断0负边沿触发
// EX0 = 1;//打开外部中断0
EX1 = 1; // 打开外部中断1
EA = 1; //打开总中断
SJA_CS = 1;//CAN总线片选无效，使对数据总线的操作不会影响SJA1000。
//CPU初始化
//初始化标示码头信息
TX_buffer[0] = 0x88;//.7=0扩展帧；.6=0数据帧; .3=1数据长度
TX_buffer[1] = 0x01;//本节点地址
TX_buffer[2] = 0x02;//
TX_buffer[3] = 0x03;//
TX_buffer[4] = 0x00;//
//初始化标示码头信息
//初始化发送数据单元
TX_buffer[5] = 0xff;
TX_buffer[6] = 0x22;
TX_buffer[7] = 0x33;
TX_buffer[8] = 0x44;//
TX_buffer[9] = 0x55;//
TX_buffer[10] = 0x66;//
TX_buffer[11] = 0x77;//
TX_buffer[12] = 0x88;//
//初始化数据信息
}
/*****************************串口中断响应处理函数***********************/
void serial(void) interrupt 4
{ uchar k;
if(RI)//为接收中断
{
RI=0; //清接收中断标志
LED_RED= ~LED_RED; //闪串口指示LED
sbuffer = SBUF; //读取串口缓冲区数据
if((sbuffer == 's') && (receive == 0)) //判断是否为数据头 ，是数据头则准备接收
{
receive = 1; //开始接收标志
cmd_numb = 0; //清接收计数器
TXD_flag = 0; //清接收完成标志
}
else if(sbuffer == 'e') //判断数据尾
{
if(cmd_numb<8)//接收到的字符少于8个
for(k=cmd_numb;k<8;k++)//则空位填空显示
buffer[k] = 0;
TXD_flag = 1; //置接收完成标志
receive =0; //清接收标志
}
else if(receive){ //判断当前是否处于接收状态
buffer[cmd_numb++] = sbuffer; //当前字符送缓冲区
Txd_data=cmd_numb ;
}
else //无效命令则返回
return;
}
}
void CAN_RXD( void ) interrupt 2 //接收数据函数，在中断服务程序中调用
{
uchar data Judge;
EA = 0; //关CPU中断
// IE0 = 0; //禁止INT0
Judge = IR;
if( Judge & 0x01) //IR.0 = 1 接收中断
{
RX_buffer[0] = RBSR;
RX_buffer[1] = RBSR1;
RX_buffer[2] = RBSR2;
RX_buffer[3] = RBSR3;
RX_buffer[4] = RBSR4;
RX_buffer[5] = RBSR5;
RX_buffer[6] = RBSR6;
RX_buffer[7] = RBSR7;
RX_buffer[8] = RBSR8;
RX_buffer[9] = RBSR9;
RX_buffer[10] = RBSR10;
RX_buffer[11] = RBSR11;
RX_buffer[12] = RBSR12;
RXD_flag = 1;//置有接收标志
CMR = 0X04; //释放接收缓冲区
Judge = ALC;//释放仲裁随时捕捉寄存器
Judge = ECC;//释放错误代码捕捉寄存器
}
IER = 0x01;// .0=1--接收中断使能；
EA = 1;//打开CPU中断
}
void main(void)
{
initial( );//串口初始化
CAN_init( ); //SJA1000初始化，对 SJA1000寄存器的读写是采用外部寄存器寻址方式，所以不需要程序单独控制片选有效无效
_nop_();
_nop_();
while(1)
{
_nop_();
_nop_();
Rxd_deal();//接收处理程序
Txd_deal();//发送处理程序
led_seg7(1,Txd_data);
led_seg7(3,Rxd_data);
}
}
//*********************处理函数********************************
void Rxd_deal(void)
{//////// CAN接收处理程序//////////////
if( RXD_flag ) //RXD_flag=０说明无数据可以接收，RXD_flag=１说明有数据可以接收
{ uchar i ;
// EA = 0; //关闭CPU中断
EX1=0;
RXD_flag = 0; //RXD_flag清零，以便下次查询
for(i=0;i<8;i++)
{ LED_GRE=~LED_GRE;
TI=0;
SBUF = RX_buffer[i+5]; //CAN总线要接收的数据，也是要在数码管3-4位置显示的数据
while(!TI);
}
EX1 = 1;
// TI=1;
}
}//////// 接收处理程序//////////////
void Txd_deal(void) //CAN发送处理函数，主要是准备数据，并且调用发送函数
{
if( TXD_flag )
{
_nop_();
TXD_flag = 0;
TX_buffer[5] = buffer[0];//
TX_buffer[6] = buffer[1];
TX_buffer[7] = buffer[2];
TX_buffer[8] = buffer[3];
TX_buffer[9] = buffer[4];
TX_buffer[10] = buffer[5];
TX_buffer[11] = buffer[6];
TX_buffer[12] = buffer[7];
CAN_TXD();
_nop_();
_nop_();
}
}
//*********************处理函数********************************
//*********************CAN子函数***********************
void CAN_init( void ) //SJA1000 的初始化
{
uchar bdata Judge;
uchar ACRR[4];
uchar AMRR[4];
ACRR[0] = 0x11;
ACRR[1] = 0x22;
ACRR[2] = 0x33;
ACRR[3] = 0x44;//接收代码寄存器，节点1
AMRR[0] = 0xff;
AMRR[1] = 0Xff;
AMRR[2] = 0xff;
AMRR[3] = 0xff;//接收屏蔽寄存器。 只接收主机发送的信息
do
{// .0=1---reset MODRe,进入复位模式，以便设置相应的寄存器
//防止未进入复位模式，重复写入
MODR = 0x09; //复位模式 单滤波
Judge = MODR ;
}
while( !(Judge & 0x01) );
CDR = 0x88;// CDR.3=1--时钟关闭, .7=0---basic CAN, .7=1---Peli CAN
BTR0 = 0x31;
BTR1 = 0x1c;//总线波特率设定
IER = 0x01;// .0=1--接收中断使能； .1=0--关闭发送中断使能
OCR = 0xaa;// 配置输出控制寄存器
CMR = 0x04;//释放接收缓冲器
ACR = ACRR[0];
ACR1 = ACRR[1];
ACR2 = ACRR[2];
ACR3 = ACRR[3];//初始化标示码
AMR = AMRR[0];
AMR1 = AMRR[1];
AMR2 = AMRR[2];
AMR3 = AMRR[3];//初始化掩码
do
{//确保进入自接收模式 可以检测所有节点
MODR = 0x04;
Judge = MODR;
}
while( !(Judge & 0x04) );
}//SJA1000 的初始化
void CAN_TXD( void )
{
uchar data Judge;
EA = 0; //关中断
do
{
Judge = SR;
LED_RED = 0;//
}
while( Judge & 0x10 ); //SR.4=1 正在接收，等待
do
{
Judge = SR;
LED_RED = 0;//
}
while(!(Judge & 0x08)); //SR.3=0,发送请求未处理完，等待
do
{
Judge = SR;
LED_RED = 0;//
}
while(!(Judge & 0x04)); //SR.2=0,发送缓冲器被锁。等待
LED_RED = !LED_RED;
LED_GRE = !LED_GRE;//灯闪烁
TBSR = TX_buffer[0];
TBSR1 = TX_buffer[1];
TBSR2 = TX_buffer[2];
TBSR3 = TX_buffer[3];
TBSR4 = TX_buffer[4];
TBSR5 = TX_buffer[5];
TBSR6 = TX_buffer[6];
TBSR7 = TX_buffer[7];
TBSR8 = TX_buffer[8];
TBSR9 = TX_buffer[9];
TBSR10 = TX_buffer[10];
TBSR11 = TX_buffer[11];
TBSR12 = TX_buffer[12];
CMR = 0x01;//置位自发送接收请求
EA = 1;
}
void Delay(uchar delay_time)
{//延时程序
while(delay_time--)
{}
}
//*********************CAN子函数*************************
void led_seg7 (uchar from,uchar number) //from(1_4)：数码管显示起始位置（从右到左），number：显示的数
{
uchar digit,temp_l;
uchar temp_h=0x7f;
temp_h = _cror_(temp_h,from-1); //确定从哪一位开始显示，即确定高四位
temp_h = temp_h & 0xf0; //取高四位
temp_l = P2 & 0x0f; //取P2的低四位
P2 = temp_h | temp_l; //设定P2口
if(number==0)
{
P0 = led[0];
Delay(5);
P0 = 0xff;
}
else
{
while(number)
{
digit = number%10 ;
number /= 10;
P0 = led[digit] ;
Delay(5);
temp_h = P2 & 0xf0; //取P2的高四位
temp_h = temp_h | 0x0f; //拼装 temp_h，进行位选
temp_h = _cror_(temp_h,1);
temp_h = temp_h & 0xf0; //取高四位
temp_l = P2 & 0x0f; //取P2的低四位
P0 = 0xff;
P2 = temp_h | temp_l; //设定P2口
}//while结束
}//else结束
}
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