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<title>学位论文－八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现</title>
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<p></p></td>
<td width="81%"><p>馆藏号：Y918244<br>
<br>
论 文 题 目：<strong style="font-weight: 400">八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现</strong><br>
学位授予单位：中国科学技术大学<br>
作 者：肖勇<br>
申请学位级别：硕士<br>
学 科 名 称：精密机械及仪器<br>
指 导 教 师：王建平<br>
出 版 时 间：20060501<br>
摘 要：<br>
在自然界中，蜘蛛因其独特的爬行机理可以在垂直的墙壁甚至倒立在天花板上进行行走。本文介绍了一个运用仿生学原理设计制作的八足蜘蛛仿生机器人系统。基于这种机器人功能和结构的特点，设计出了相应的机械结构，电路，及控制程序。目前该机器人已经可以在平地上进行爬行，为进一步研究爬壁机器人提供了一个基础测试平台。本文中从机械机构设计，电路设计，控制，视觉和路径规划五个方面完整阐述了八足仿生机器人的设计与实现过程。在机构设计方面，详细描述了从概念到最终实物的设计全过程，其中包括：图纸设计，实际加工和经验总结三个部分内容。在电路设计方面，详细阐述了该机器人系统电路板的设计全过程，其中包括：电路原理，电路的搭建和protel制图三个部分内容。控制方面阐述整个运动闭环反馈系统的构建过程，其中包含有：总体流程图及单片机程序编制两部分内容。最后是双目视觉方案和路径规划，它阐述了一种建立以双目视觉及触觉和基于大规模关系数据库的完备信息获取与分析决策系统最终实现具有垂直攀爬能力和路径规划能力的蜘蛛仿生机器人的方案构想。<br>
分 类 号：TP242.6<br>
关 键 词：机器人;仿生;机构设计;控制系统
<p align="center">
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