rx90symdgm.m

DGM model generate for serial robot

syms D3 RL4 t1 t2 t3 t4 t5 t6  q1 q2 q3 q4 q5 q6
sigma=sym([0 0 0 0 0 0]);
alpha=sym([0 pi/2 0 -pi/2 pi/2 -pi/2]);
d=sym([0 0 D3 0 0 0]);
theta=sym([t1 t2 t3 t4 t5 t6]);
r=sym([0 0 0 RL4 0 0]);
q=sym([q1 q2 q3 q4 q5 q6]);
T0Tn=SYMGENDGM(sigma,alpha,d,theta,r,q)