f_rect_gate2.m

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function u=f_rect_gate2(z_predict,s_predict,r,kg)
%u1:矩形门x坐标最小值
%u2:矩形门x坐标最大值
%u3:矩形门y坐标最小值
%u4:矩形门y坐标最大值
%u5:矩形门z坐标最小值
%u6:矩形门z坐标最大值

u1=z_predict(1)-kg*sqrt(s_predict(1,1)+r(1,1));%计算跟踪门边界，此为矩形跟踪门
u2=z_predict(1)+kg*sqrt(s_predict(1,1)+r(1,1));%x  
u3=z_predict(2)-kg*sqrt(s_predict(2,2)+r(2,2));%计算跟踪门边界，此为矩形跟踪门
u4=z_predict(2)+kg*sqrt(s_predict(2,2)+r(2,2));%y
u5=z_predict(3)-kg*sqrt(s_predict(3,3)+r(3,3));%z
u6=z_predict(3)+kg*sqrt(s_predict(3,3)+r(3,3));
 
u=[u1 u2 u2 u3 u4 u3 u5 u5 u6]';