main.c

电机PID调速程序

#include <ADUC842.H>
#include"lcd.h"
#include"main_init.h"
#include"motor.h"
#include"feedback.h"
#include"PID.h"

void main(void)
{
	init_lcd ();
	INIT_SFR();
	INIT_COUNTER();
	INIT_PARAMETER();
	//motor();
	//putstr("fb_V_L",3);
	//rea_all_num_l=0;
   	//rea_all_num_R=0;
	//while(1)
	{
		aim_V_R=20;
		aim_V_L=30;
		
		tem_V_L=aim_V_L;	    //暂时目标速度
		tem_V_R=aim_V_R;

		GET_FEEDBACK();
		putstr("fb_V_L",3);
		putnum(fb_V_L);
		putstr("fb_V_R",4);
		putnum(fb_V_R);

		MOTOR_V_PID();

		DELAY(1,1);	

		aim_V_R=20;
		aim_V_L=20;
		
		tem_V_L=aim_V_L;	    //暂时目标速度
		tem_V_R=aim_V_R;

		GET_FEEDBACK();
		putstr("fb_V_L",3);
		putnum(fb_V_L);
		putstr("fb_V_R",4);
		putnum(fb_V_R);

		MOTOR_V_PID();
					
	}
	while(1);
}