pid.lst

电机PID调速程序

C51 COMPILER V7.06   PID                                                                   11/14/2008 21:02:39 PAGE 1   


C51 COMPILER V7.06, COMPILATION OF MODULE PID
OBJECT MODULE PLACED IN PID.OBJ
COMPILER INVOKED BY: C:\Keil\C51\BIN\C51.EXE PID.c BROWSE DEBUG OBJECTEXTEND

stmt level    source

   1          #include <ADUC842.H>
   2          #include <math.h>
   3          #include "feedback.h"
   4          #include "PID.h"
   5          #include"lcd.h"
   6          
   7          #define  VMAX  250                                      //最大速度
   8          
   9          #define  BACKWARD_L             1                                       //定义前进为一                                  
  10          #define  FORWARD_L      0                               
  11          #define  BACKWARD_R     0
  12          #define  FORWARD_R              1
  13          
  14          sbit DIR_R = P0^1;
  15          sbit DIR_L = P0^3;
  16          
  17          /*************速度PID相关参数定义*******************/
  18          float xdata V_Kp;                                       //V_PID参数
  19          float xdata V_Ki;
  20          
  21          int xdata e_V_L;                                //速度反馈PID变量ei
  22          int xdata e1_V_L;                               //e(i-1)
  23          int xdata e_V_R;
  24          int xdata e1_V_R;
  25          
  26          float xdata d_u_V_L;                    //速度PID u的增量
  27          float xdata d_u_V_R;
  28          
  29          float xdata tem_data;              //中间变量，用于解决中断中表达式过长引起的得数错误问题
  30          
  31          int xdata beta_V_L;
  32          int xdata beta_V_R;
  33          
  34          int interval_V;     // 速度间隔
  35          char dis_V;         // 允许速度误差
  36          
  37          int tem_V_L;        //暂时目标速度
  38          int tem_V_R;
  39          
  40          int aim_V_R;        //最终目标速度，全局变量
  41          int aim_V_L;
  42          /*************速度PID相关参数定义*******************/ 
  43          
  44          float xdata u_L;              //占空比
  45          float xdata u_R;
  46          
  47          //------------------------------超级PID函数---------------------------------------
  48          //函数名：MOTOR_PID
  49          //参数：（左轮目标速度、右轮目标速度）
  50          //说明：采用遇限削弱积分PID控制算法，目标速度和加速度值是与实际速度和电流成比例的值，各个值的上限要根据不