pid.h

电机PID调速程序

#ifndef  	PID_h
#define 	PID_h

#define IMPULSE 14336              //每圈的脉冲数

//PID相关参数定义
extern float xdata V_Kp;			//V_PID参数
extern float xdata V_Ki;

extern int xdata e_V_L;				//速度反馈PID变量ei
extern int xdata e1_V_L;				//e(i-1)
extern int xdata e_V_R;
extern int xdata e1_V_R;

extern float xdata d_u_V_L;			//速度PID u的增量
extern float xdata d_u_V_R;

extern float xdata tem_data;		   //中间变量，用于解决中断中表达式过长引起的得数错误问题
 
extern float xdata u_L;//占空比
extern float xdata u_R;

extern int xdata beta_V_L;
extern int xdata beta_V_R;

extern int aim_V_R;					//目标速度全局变量
extern int aim_V_L;

extern int tem_V_L;	    //暂时目标速度
extern int tem_V_R;

void V_PID(void); 
void P_PID(void);
void MOTOR_V_PID(void);
#endif