gunclass.java

采用PCI1020芯片控制三个电机

package cn.com.yuzhiqiang.pcimotor;

public class GunClass extends ControlMotor {

	final static int ALLSTEPS = 334;// 算出后赋值 比如60度10细分对应的脉冲值

	protected static int[] YDatalist = new int[7];// 公共参数数组

	protected static int[] YLCData = new int[7];// 直线和Ｓ曲线参数数组

	static int[] RR0 = motor.PA_RR0;// 引用

	/*
	 * Y轴控制刹车
	 * 公共参数数组成员 
	 * LONG Multiple; 倍率 (1~500)
	 * LONG StartSpeed; 初始速度(1~8000)
	 * LONG DriveSpeed; 驱动速度(1~8000)
	 * LONG Acceleration; 加速度(125~1000000) 
	 * LONG Deceleration; 减速度(125~1000000)
	 * LONG AccIncRate; 加速度变化率(954~62500000)
	 * LONG DecIncRate; 减速度变化率(954~62500000)
	 * 
	 * 
	 * 直线和S曲线参数数组成员 
	 * LONG AxisNum; 轴号 (X轴 | Y轴 | X、Y轴)
	 * LONG LV_DV; 驱动方式 (连续 | 定长 )
	 * LONG DecMode; 减速方式 (自动减速 | 手动减速)
	 * LONG PulseMode; 脉冲方式 (CW/CCW方式 | CP/DIR方式)
	 * LONG Line_Curve; 运动方式 (直线 | 曲线) 
	 * LONG Direction; 运动方向 (正方向 | 反方向) 
	 * LONG nPulseNum; 定量输出脉冲数(0~268435455)
	 */
	protected void InitialPB(int urg, int dir, int pulse) {
		if (urg <= 1)urg = 1;
		if (urg >= 3)urg = 3;

		// 公共参数数组赋值
		YDatalist[0] = 1 * urg;
		YDatalist[1] = 30;
		YDatalist[2] = 2000 ;// 驱动速度 2000的倍数
		YDatalist[3] = 1000 ;//随urg而变化
		YDatalist[4] = YDatalist[3];
		YDatalist[5] = 1000;
		YDatalist[6] = YDatalist[5];

		// 直线参数数组赋值
		YLCData[0] = motor.YAXIS;// 油门用Y轴
		YLCData[1] = motor.DV;
		YLCData[2] = motor.AUTO;
		YLCData[3] = motor.CWCCW;
		YLCData[4] = motor.LINE;
		YLCData[5] = dir;
		YLCData[6] = pulse;// 发出的脉冲值
	}
    //恢复原位函数
	protected static void ReleaseGun(){//以后加上紧急度urg和参考点 目前倍数为2		
	//在主程序中设置外部限位有效  尽量不用限位释放油门
	//	ControlMotor.SetLMTEnable(motor.YAXIS, motor.SUDENSTOP);//设置外部限位有效
		int[] ydl=new int[7];//设置成局部变量
		int[] ylc=new int[7];
	   	//赋值数组
		ydl[0]=2;//1*urg
		ydl[1]=30;
		ydl[2]=5000;
		ydl[3]=3000;
		ydl[4]=ydl[3];
		ydl[5]=1000;
		ydl[6]=ydl[5];
		
		ylc[0]=motor.YAXIS;
		ylc[1]=motor.LV;
		ylc[2]=motor.AUTO;//
		ylc[3]=motor.CWCCW;
		ylc[4]=motor.LINE;
		ylc[5]=motor.MDIRECTION;//认为正方向为踩油门的方向  即开度增大的方向
		ylc[6]=ControlMotor.ReadLP(motor.YAXIS);//返回到0的脉冲数 如果有参考原点加入
		
		ControlMotor.RunLVDV(motor.YAXIS, ydl, ylc);
		ControlMotor.GetRR0Status(RR0);
		while(RR0[1]!=0);//等待Y轴停止
		//考虑接触开关失灵的状态
	}
	public boolean Rotate(int percent, int urgency) {
		boolean bFinished = false;
		int iLastPosition;
		int iNextPosition;
		int iCurrentPosition_brake;
		int iPulse, iDirection;
		iLastPosition = ControlMotor.ReadLP(motor.YAXIS);// 读上次脉冲数 得到当前位置
		iNextPosition = percent * ALLSTEPS;
		iCurrentPosition_brake = ControlMotor.ReadLP(motor.ZAXIS);
		if (iCurrentPosition_brake >= 10) {
			BrakeClass.ReleaseBrake();
		}
		// 先判断刹车状态 插入释放刹车语句
		// if(percent<=5) ControlMotor.先判断刹车状态 如果刹车开度不为１００ 释放刹车后在运行油门
		// 前提 认为电机顺时针转为正方向 开度增大
		if (iNextPosition >= iLastPosition) {
			iPulse = iNextPosition - iLastPosition;
			iDirection = motor.PDIRECTION;
		} else {
			iPulse = iLastPosition - iNextPosition;
			iDirection = motor.MDIRECTION;
		}
		InitialPB(urgency, iDirection, iPulse);
		ControlMotor.RunLVDV(motor.YAXIS, YDatalist, YLCData);// 启动电机
		ControlMotor.GetRR0Status(RR0);
		while (RR0[1] != 0);// 等待电机运行完毕
		bFinished = true;
		return bFinished;
	}
}