brakeclass.java

采用PCI1020芯片控制三个电机

package cn.com.yuzhiqiang.pcimotor;

public class BrakeClass extends ControlMotor {
	final static int ALLSTEPS=334;//算出后赋值 比如60度10细分对应的脉冲值

	protected static int[] ZDatalist=new int[7];//公共参数数组
	protected static int[] ZLCData=new int[7];//直线和Ｓ曲线参数数组
	static int RefAngle=0;//设置参考原点
	static int[] RR0=motor.PA_RR0;//引用
	
	/* Y轴控制刹车
	 * 公共参数数组成员
	 * LONG Multiple; 倍率 (1~500) 
	 * LONG StartSpeed; 初始速度(1~8000) 
	 * LONG DriveSpeed; 驱动速度(1~8000)
	 * LONG Acceleration; 加速度(125~1000000)
	 * LONG Deceleration; 减速度(125~1000000) 
	 * LONG AccIncRate; 加速度变化率(954~62500000)
	 * LONG DecIncRate; 减速度变化率(954~62500000)
	 * 
	 * 
	 * 直线和S曲线参数数组成员
	 * LONG AxisNum; 轴号 (X轴 | Y轴 | X、Y轴)
	 * LONG LV_DV; 驱动方式 (连续 | 定长 )
	 * LONG DecMode; 减速方式 (自动减速 | 手动减速)
	 * LONG PulseMode; 脉冲方式 (CW/CCW方式 | CP/DIR方式)
	 * LONG Line_Curve; 运动方式 (直线 | 曲线)
	 * LONG Direction; 运动方向 (正方向 | 反方向) 
	 * LONG nPulseNum; 定量输出脉冲数(0~268435455)
	 */
	
	//设置参考原点
	protected static void SetRefAngle(int reangle){
		RefAngle=reangle;
	}	
	
	protected void InitialPB(int urg,int dir,int pulse){
		if(urg<=1)urg=1;
		if(urg>=3)urg=3;
		
		//公共参数数组赋值
		ZDatalist[0]=1*urg;//倍率 (1~500)
		ZDatalist[1]=1;//初始速度(1~8000)
		ZDatalist[2]=2000;//驱动速度 2000*multiple
		ZDatalist[3]=1000;//加速度为 1000*multiple
		ZDatalist[4]=ZDatalist[3];//减速度(125~1000000)
		ZDatalist[5]=1000;//加速度变化率(954~62500000)
		ZDatalist[6]=ZDatalist[5];//减速度变化率(954~62500000)
		
		//直线参数数组赋值
		ZLCData[0]=motor.ZAXIS;//刹车用Z轴
		ZLCData[1]=motor.DV;
		ZLCData[2]=motor.AUTO;
		ZLCData[3]=motor.CWCCW;
		ZLCData[4]=motor.LINE;
		ZLCData[5]=dir;
		ZLCData[6]=pulse;//发出的脉冲值
		
	}
	//释放刹车函数  待验证 外部限位  恢复原点函数
	 protected static void ReleaseBrake(){//考虑urg紧急度目前为3和参考原点
		//外部限位在主程序中设置 
	//	ControlMotor.SetLMTEnable(motor.ZAXIS, motor.SUDENSTOP);//设置外部限位有效
		int[] zdl=new int[7];//设置成局部变量
		int[] zlc=new int[7];
		//赋值数组
		zdl[0]=3;
		zdl[1]=1;
		zdl[2]=5000;
		zdl[3]=3000;
		zdl[4]=zdl[3];
		zdl[5]=1000;
		zdl[6]=zdl[5];
		
		zlc[0]=motor.ZAXIS;
		zlc[1]=motor.LV;
		zlc[2]=motor.AUTO;//连续时没有意义 已验证
		zlc[3]=motor.CWCCW;
		zlc[4]=motor.LINE;
		zlc[5]=motor.MDIRECTION;//认为正方向为踩油门的方向  即开度增大的方向
		zlc[6]=ControlMotor.ReadLP(motor.ZAXIS);// 返回脉冲数 考虑参考原点时为-RefAngle
		ControlMotor.RunLVDV(motor.ZAXIS, zdl, zlc);
		ControlMotor.GetRR0Status(RR0);
		while(RR0[2]!=0);//等待Z轴电机停止
	}
	 
	public boolean Rotate(int percent,int urgency){
		boolean bFinished=false;
		int iLastPosition;
		int iNextPosition;
		int iCurrentPosition_gun;
		int iPulse,iDirection;
		iLastPosition=ControlMotor.ReadLP(motor.ZAXIS);//读上次脉冲数 得到当前位置
	    iNextPosition=percent*ALLSTEPS;
		iCurrentPosition_gun=ControlMotor.ReadLP(motor.YAXIS);
		if(iCurrentPosition_gun>=10){
			GunClass.ReleaseGun();
		}//先判断刹车状态 插入释放刹车语句
	    //	if(percent<=5) ControlMotor.先判断刹车状态　如果刹车开度不为１００　释放刹车后在运行油门
		//前提 认为电机顺时针转为正方向 开度增大
		if(iNextPosition>=iLastPosition){
			iPulse=iNextPosition-iLastPosition;
			iDirection=motor.PDIRECTION;
		}else{
			iPulse=iLastPosition-iNextPosition;
			iDirection=motor.MDIRECTION;
		}
		InitialPB(urgency,iDirection,iPulse);
		ControlMotor.RunLVDV(motor.ZAXIS, ZDatalist, ZLCData);//启动电机
		ControlMotor.GetRR0Status(RR0);
		while(RR0[2]!=0);//等待Z轴电机运行完毕
		bFinished=true;
		return bFinished;
	}
	
//急刹车函数
	public static boolean InstantBrake(){
		boolean bFinished=false;
	//	int iStep=ALLSTEPS-ControlMotor.ReadLP(motor.ZAXIS);
		int[] zdl=new int[7];//设置成局部变量
		int[] zlc=new int[7];
		//赋值数组
		zdl[0]=3;
		zdl[1]=1;
		zdl[2]=5000;
		zdl[3]=3000;
		zdl[4]=zdl[3];
		zdl[5]=1000;
		zdl[6]=zdl[5];
		
		zlc[0]=motor.ZAXIS;
		zlc[1]=motor.LV;
		zlc[2]=motor.AUTO;//连续时没有意义 已验证
		zlc[3]=motor.CWCCW;
		zlc[4]=motor.LINE;
		zlc[5]=motor.PDIRECTION;//认为正方向为踩刹车的方向  即开度增大的方向
		zlc[6]=ALLSTEPS-ControlMotor.ReadLP(motor.ZAXIS);// 用不着这么多步就能停止  以后改
		ControlMotor.RunLVDV(motor.ZAXIS, zdl, zlc);
		ControlMotor.GetRR0Status(RR0);
		while(RR0[2]!=0);//等待Z轴电机停止
		bFinished=true;
		return bFinished;		
	}
}