can.h

51单片机基于CAN总线通信程序

#include "typedef.h"

# define NOP5		{_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}/*延时5us*/



#define      N_can      13          //一帧字节111111333你


/*CAN总线SJA1000寄存器地址定义（用的是PeliCAN模式，扩展帧EFF模式）*/



uchar   xdata    MODR     _at_   0xFE00;		// 模式寄存器
uchar   xdata    CMR	  _at_   0xFE01;		// 命令寄存器
uchar   xdata    SR	  	  _at_   0xFE02;		// 状态寄存器
uchar   xdata    IR	      _at_   0xFE03;		// 中断寄存器
uchar   xdata    IER	  _at_   0xFE04;		// 中断使能寄存器
uchar   xdata    BTR0	  _at_   0xFE06;		// 总线定时寄存器0 ；总线波特率的选择
uchar   xdata    BTR1	  _at_   0xFE07;		// 总线定时寄存器1 ；总线波特率的选择
uchar   xdata    OCR	  _at_   0xFE08;		// 输出控制寄存器


uchar   xdata    ALC	  _at_   0xFE0B;//11;		// 仲裁丢失捕捉寄存器
uchar   xdata    ECC	  _at_   0xFE0C;//12;		// 误码捕捉寄存器
uchar   xdata    EWLR	  _at_   0xFE0D;//13;		// 错误报警显示寄存器
uchar   xdata    RXERR	  _at_   0xFE0E;//14;		// RX错误计数器
uchar   xdata    TXERR	  _at_   0xFE0F;//15;		// TX错误计数器



uchar   xdata    ACR	  _at_   0xFE10;//16;
uchar   xdata    ACR1	  _at_   0xFE11;//17;
uchar   xdata    ACR2	  _at_   0xFE12;//18;
uchar   xdata    ACR3	  _at_   0xFE13;//19;		// 接收代码（0x16_0x19）；接收过滤位的选择*******复位模式

uchar   xdata    AMR	  _at_   0xFE14;//20;
uchar   xdata    AMR1	  _at_   0xFE15;//21;
uchar   xdata    AMR2	  _at_   0xFE16;//22;
uchar   xdata    AMR3	  _at_   0xFE17;//23;		// 掩码（0x20_0x23）; 接收过滤位的选择*******复位模式
uchar   xdata    CDR	  _at_   0xFE1F;//31;		// 时钟分频器


uchar   xdata    TBSR0	  _at_   0xFE10;//16;
uchar   xdata    TBSR1	  _at_   0xFE11;//17;
uchar   xdata    TBSR2	  _at_   0xFE12;//18;
uchar   xdata    TBSR3	  _at_   0xFE13;//19;
uchar   xdata    TBSR4	  _at_   0xFE14;//20;
uchar   xdata    TBSR5	  _at_   0xFE15;//21;
uchar   xdata    TBSR6	  _at_   0xFE16;//22;
uchar   xdata    TBSR7	  _at_   0xFE17;//23;
uchar   xdata    TBSR8	  _at_   0xFE18;//24;
uchar   xdata    TBSR9	  _at_   0xFE19;//25;
uchar   xdata    TBSR10	  _at_   0xFE1A;//26;
uchar   xdata    TBSR11	  _at_   0xFE1B;//27;
uchar   xdata    TBSR12	  _at_   0xFE1C;//28;// 发送缓冲器首地址(0x16_0x28)

uchar   xdata    RBSR0	  _at_   0xFE10;//16;
uchar   xdata    RBSR1	  _at_   0xFE11;//17;
uchar   xdata    RBSR2	  _at_   0xFE12;//18;
uchar   xdata    RBSR3	  _at_   0xFE13;//19;
uchar   xdata    RBSR4	  _at_   0xFE14;//20;
uchar   xdata    RBSR5	  _at_   0xFE15;//21;
uchar   xdata    RBSR6	  _at_   0xFE16;//22;
uchar   xdata    RBSR7	  _at_   0xFE17;//23;
uchar   xdata    RBSR8	  _at_   0xFE18;//24;
uchar   xdata    RBSR9	  _at_   0xFE19;//25;
uchar   xdata    RBSR10	  _at_   0xFE1A;//26;
uchar   xdata    RBSR11	  _at_   0xFE1B;//27;
uchar   xdata    RBSR12	  _at_   0xFE1C;//28;// 接收缓冲器首地址(0x16_0x28)