regelungvorstufe.cpp

this the code of bootstation

#include "stdafx.h"


#include "RegelungVorstufe.h"


//git einen H鰄ensollwert unter Ber點ksichtigung der (vergangenen)
//Messwerte  und der maximalen H鰄e zur點k.
//mit Rampe wird eine Zeitbezogene, stetig wachsene(+), fallende(-) oder
//konstante (0) H鰄e hinzuaddiert. (cm pro Sekunde)

float SollwertHoehe(float MaxHoehe, float* Messwerte, short Rampe)
{
	float Differenz;
	float Sollwert;

	Sollwert = LetzterSollwert;
	
	//Spr黱ge erkennen und Sollwert anpassen
	Differenz = Messwerte[0] - Messwerte[1];	//Ver鋘derung zum letzten Messwert
	if (fabs(Differenz) > 0.3f*0.2f)		//wenn gr鲞er als 30cm/s, dann ist Sprung
	{
		Sollwert += Differenz;
	}

	//Rampe hinzuf黦en
	Sollwert += Rampe * 0.2f * 0.01f;		//cm

	if (Sollwert > MaxHoehe)
		Sollwert = MaxHoehe;
	if (Sollwert < 0)
		Sollwert = 0;

	LetzterSollwert = Sollwert;

	return Sollwert;
}