verhalten.h

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#ifndef _Verhalten_h
#define _Verhalten_h

#include "global.h"

//Parameter und Konstanten !! in Position.h !!
//-----------------------------------------------------------------------------------------
/*
const double SchrittProTakt		= 200;	//Schrittweite pro Zyklus (0.2s Prozesszykus/200 Schritte pro Zyklus -->Verhalten in 1ms aufgel鰏t)
const double AufrufeProZyklus	= 6;	//6 Aufrufe des Verhaltensmodel pro Zyklus (6x case)
const double Tau				= 0.1;	//Zeitkoinstante Motor und Servo Tr鋑heit
const double FmaxMotor			= 0.85;	//maximale Motorkraft in N
const double Gewicht			= 1200;	//Gewicht in kg
const double Dreh_Radius		= 2;	//Radius der Drehachse
const double Umfang				= 9.42; //Umfang des Luftschiffes
const double Luft_x				= 0.7;	//Luftwiderstand x Richtung
const double Luft_y				= 0.6;	//Luftwiderstand y Richtung
const double Luft_z				= 1.0;	//Luftwiderstand z Richtung
const double Dreh_Traegheit		= 0.5;	//Drehtr鋑heit 
const double Abtrieb			= 0.08;	//Abtriebsfaktor
const double Gravitation		= 9.81;	//Gravitationskonstante
*/

float Pos_x			= 3;	//Koordinaten-Startposition
float Pos_y			= 0;

//-----------------------------------------------------------------------------------------
//Ergebnisse
float Weg_m			= 0;
float Hoehe_m			= 0;
float Richtung_grd		= 0;
//-----------------------------------------------------------------------------------------

//temp Variablen
float Weg_alt			= 0;
float Servo_real		= 0;
float HauptMotor_real	= 0;
float HeckMotor_real	= 0;
float v_x_alt			= 0;
float v_y_alt			= 0;
float v_z_alt			= 0;
float Hoehe_alt			= 0;
float Richtung_alt		= 0;

//Funktionen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
//physikalisches Verhalten des Zeppelin -- 躡ergabeparameter sind Aktorwerte
void Verhalten(float Servo, float HauptMotor, float HeckMotor);



#endif