global_controller.h

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#ifndef _global_h_
#define _global_h_

#pragma warning(disable: 4305)

//allgemeine globale Parameter
//-----------------------------------------------------------------------------------------
#define Pi 3.141
const double	Prozesszyklus	= 0.2;	//Prozesszykus [s]

const double	max_Sensor_v	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_h	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_o	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_u	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_r	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_l	= 6;	//maximaler Sensormessbereich

double ServoWinkel				= 0;	//auf diesen Wert wird der Servo angesteuert
double HauptMotorLeistung		= 0;	//mit diesem Wert wird der Moror angesteuert


int			Start_Sperrzeit		= 5;		//Startsperrzeit zum erstmaliges Erfassen der Istwerte

//Spaltenposition in Datendatei, die vom Zeppelin gesendet wird
#define s_Zeit		0
#define s_vorne		1
#define s_hinten	2
#define s_oben		3
#define s_unten		4
#define s_rechts	5
#define s_links		6
#define s_Gyro		7

//allgemeine globale Variablen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
int			Taskaufruf		= 1;		//Nummer des Auszuf黨renden Task (0==kein Task)
bool		Task_fertig		= false;
double		Zeit			= 0;		//globale Zeit seit Start (erh鰄t sich um den Prozesszyklus)
float		delta_Richtung	= 0;
//Daten aus Datei einlesen ([Anzahl Werte] [7*Sensor + Zeit])

double Messung_v;				//Messwert vorne
double Messung_h;				//Messwert hinten
double Messung_o;				//Messwert oben
double Messung_u;				//Messwert unten
double Messung_r;				//Messwert rechts
double Messung_l;				//Messwert links
double Messung_g;				//Messwert Gyroskop

//main Funktionen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
bool Sonderfall();
void ISR();
//-----------------------------------------------------------------------------------------


//#include "Verhalten.h"
#include "Regelung.h"
#include "Strategie.h"
//#include "Testfeld.h"
#include "Kalman.h"
#include "Koordinatenflug.h"
#include "Position.h"

#include <math.h>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;

#endif