global_datei_in.h

来自「this the code of bootstation」· C头文件 代码 · 共 81 行

#ifndef _global_h_
#define _global_h_

#pragma warning(disable: 4305)

//allgemeine globale Parameter
//-----------------------------------------------------------------------------------------
#define Pi 3.141
const double	Prozesszyklus	= 0.2;	//Prozesszykus [s]

const double	max_Sensor_v	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_h	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_o	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_u	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_r	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const double	max_Sensor_l	= 6;	//maximaler Sensormessbereich

double ServoWinkel				= 0;	//auf diesen Wert wird der Servo angesteuert
double HauptMotorLeistung		= 0;	//mit diesem Wert wird der Moror angesteuert

float		Simulationszeit		= 100;		//Simulationszeit in Sekunden
int			Start_Sperrzeit		= 5;		//Startsperrzeit zum erstmaliges Erfassen der Istwerte
const int	n_max				= 1000;		//maximale Gr鲞e des Datenarrays

//Spaltenposition in Datendatei, die vom Zeppelin gesendet wird
#define s_Zeit		0
#define s_vorne		1
#define s_hinten	2
#define s_oben		3
#define s_unten		4
#define s_rechts	5
#define s_links		6
#define s_Gyro		7

//allgemeine globale Variablen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
int			Taskaufruf		= 0;		//Nummer des Auszuf黨renden Task (0==kein Task)
bool		Task_fertig		= false;
double		Zeit			= 0;		//globale Zeit seit Start (erh鰄t sich um den Prozesszyklus)
float		delta_Richtung	= 0;
float		Zeit_Datei		= 0;		//eingelesene Zeit aus Datei
//Daten aus Datei einlesen ([Anzahl Werte] [7*Sensor + Zeit])
int			n				= 0;		//Index f黵 Datenarray (aus Datei eingelesenen Werte)
double		Daten[n_max][8];			//[Anzahl der Zeilen] [Anzahl der Spalten]

double Messung_v;				//Messwert vorne
double Messung_h;				//Messwert hinten
double Messung_o;				//Messwert oben
double Messung_u;				//Messwert unten
double Messung_r;				//Messwert rechts
double Messung_l;				//Messwert links
double Messung_g;				//Messwert Gyroskop

//main Funktionen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
bool Sonderfall();
void ISR();
void Datei_lesen();
//-----------------------------------------------------------------------------------------



#include "Verhalten.h"
#include "Regelung.h"
#include "Strategie.h"
#include "Testfeld.h"
#include "Kalman.h"
#include "Koordinatenflug.h"
#include "Position.h"

#include <math.h>
#include <fstream>
#include <iostream>
#include <string>
using namespace std;

ofstream Outfile;
ofstream Testfile;

#endif