position.h

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#ifndef _Position_h_
#define _Position_h_

#include "global.h"

float Winkel_zur_Wand; //berechtete Ausrichtung zur Wand

float ServoWinkel;		//auf diesen Wert wird der Servo angesteuert (Modellrechnung)
float HauptMotorLeistung;	//mit diesem Wert wird der Moror angesteuert (Modellrechnung)
//Ergebnis Variablen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
float delta_v;			//Geschwindigkeits鋘derung nach Modell
float v_Modell = 0;			//berechnete Modellgeschwindigkeit
float x_Position[5];	// X absolute Position in [m] in Bezug auf Resetpunkt
float y_Position[5];	// Y      "                "                  "	
float v_Zeppelin[5];	//Geschwindigkeit des Zeppelins (m/s)
float s_Zeppelin;	//zur點kgelegter Weg (m pro Prozesszyklus)
float MessDaten_rechts[10];
float MessDaten_links[10];
//-----------------------------------------------------------------------------------------

//temp Variablen
float Messung_v_alt	= 0;	//Entfernungsmessung vorne vom letzten Zyklus
float Messung_h_alt	= 0;	//Entfernungsmessung hinten vom letzten Zyklus
float Messung_l_alt	= 0;	//Entfernungsmessung links vom letzten Zyklus
float Messung_r_alt	= 0;	//Entfernungsmessung rechts vom letzten Zyklus
float a_Modell_alt	= 0;	//berechnete Modellbeschleunigung (aus letztem Zyklus)
float Servo_real_M		= 0;//Tempvariable zum Berechnen der Servostellung nach e-Funktion
float HauptMotor_real_M	= 0;//Tempvariable zum Berechnen der Motorleistung nach e-Funktion

//Funktionen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
//Positionsbestimmung und Winkelkorrektur durchf黨ren
void Position_bestimmen();

//Position im Raum (x, y Koordinate durch Geschwindigkeitsmessung und Richtung bestimmen)
void Geschwindigkeit_bestimmen();

//Den berechneten Winkel vom Gyroskop korrigieren. 
//Geschwindigkeit muss bekannt sein --> vorher Position bestimmen
void Winkel_korrigieren();

//bestimmt Anhand des Servowinkels und der 
//Hauptmotorleistung eine Modell-Geschwindikeits鋘derung
void Modell(float Servo, float HauptMotor);

//Hilfsfunktionen f黵 Winkelkorrektur
float Steigungs_Koeffizient(float Daten[10]);	//Ergebinis in m/s
float Korrelations_Koeffizient(float Daten[10]);
float Abschnitts_Koeffizient(float Daten[10]);
//-----------------------------------------------------------------------------------------

#endif