regelung.h

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#ifndef _Regelung_h
#define _Regelung_h

#include "global.h"

//globale Variablen
//Parameter
//-----------------------------------------------------------------------------------------
const float P_Hoehe 		= 0.6;		//PID Parameter des H鰄enreglers		
const float I_Hoehe 		= 0.4;
const float D_Hoehe 		= 0.0;

const float P_Richtung		= 0.025;		//PID Parameter des Heckmotorreglers
const float I_Richtung		= 0.002;
const float D_Richtung		= 0.025;

const float P_Flug			= 0.05;		//PID Parameter des Vor- R點kw鋜tsreglers
const float I_Flug			= 0.02;
const float D_Flug			= 0.7;

const float P_Servo 		= 0.9;		//PID Parameter des Servoreglers
const float I_Servo 		= 1;
const float D_Servo 		= 0;
const float e_max			= 65;		//maximaler Fehler[癩, bevor der Servoregler umgangen wird

const float maxMotor_a		= 0.99;		//Schaltschwelle Motorleistung Servo 90