main_datei_in.h

this the code of bootstation

#ifndef _main_h_
#define _main_h_

#include "global.h"

const float	max_Sensor_v	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_h	= 4;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_o	= 4;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_u	= 4;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_r	= 4;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_l	= 4;	//maximaler Sensormessbereich

//float ServoWinkel				= 0;	//auf diesen Wert wird der Servo angesteuert
//float HauptMotorLeistung		= 0;	//mit diesem Wert wird der Moror angesteuert

float		Simulationszeit		= 100;		//Simulationszeit in Sekunden

//allgemeine globale Variablen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
float		Zeit_Datei		= 0;		//eingelesene Zeit aus Datei
//Daten aus Datei einlesen ([Anzahl Werte] [7*Sensor + Zeit])
int			n				= 0;		//Index f黵 Datenarray (aus Datei eingelesenen Werte)
float		Daten[n_max][8];			//[Anzahl der Zeilen] [Anzahl der Spalten]

//Variablen Initialisierung
//Startsperrzeit zum erstmaliges Erfassen der Istwerte (# der Warte-Zyklen wg Sensordaten & Motorinit)
const float	Prozesszyklus			= 0.2;	//Prozesszykus [s]
int 		Taskaufruf		        = 1;	//Nummer des Auszuf黨renden Task (0==kein Task)
float 		Zeit					= 0;	//globale Zeit seit Systemstart (wird je Prozesszyklus um Prozesszyklus erh鰄t)
int 		Regel_Sperrzeit 		= 15;
bit 		Task_fertig				= 0;
float 		Messung_v[5]			= {0,0,0,0,0};	//Messwert vorne
float 		Messung_h[5]			= {0,0,0,0,0};	//Messwert hinten
float 		Messung_o[5]			= {0,0,0,0,0};	//Messwert oben
float 		Messung_u[5]			= {0,0,0,0,0};	//Messwert unten
float 		Messung_r[5]			= {0,0,0,0,0};	//Messwert rechts
float 		Messung_l[5]			= {0,0,0,0,0};	//Messwert links
float 		Messung_g[5];				//Messwert Gyroskop
float		delta_Richtung = 0;
unsigned char CamDaten[8];
//main Funktionen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
bool Sonderfall();
void ISR();
void Datei_lesen();
//-----------------------------------------------------------------------------------------

#endif