regelung.cpp

this the code of bootstation

#include "stdafx.h"
#include "Regelung.h"
#include "global.h"



//Funktionen
//FlugRegelung --ermittelt aus den gegebenen Soll- Istwerten die Kennwerte aller Aktoren und steuert sie
void FlugRegelung(float HoeheSoll, float HoeheIst, float FlugSoll, float FlugIst, 
				  float RichtungSoll, float RichtungIst, int Drift)
{
	float HoehenR;
	float FlugR;

	HeckMotor_Leistung = RichtungsRegler(RichtungSoll, RichtungIst);	//Leistung Heckmotor ermitteln
	HoehenR = HoehenRegler(HoeheSoll, HoeheIst);						//Auftriebsleistung ermitteln 
	FlugR = FlugRegler(FlugSoll, FlugIst);
	ServoRegelung(HoehenR, FlugR);						//Servowinkel und Hauptmotorleistung ermitteln
	
	Var1[0] = Servo_Winkel/1.8;
	Var1[1] = Var1[0];
	Var1[2] = Var1[0];
	Var1[3] = Var1[0];
	Var1[4] = Var1[0];


//	HeckMotor(HeckMotor_Leistung);				//Heckmotor steuern
//	Servo(Servo_Winkel);						//Servo steuern
//	Hauptmotor(HauptMotor_Leistung);			//Hauptmotor steuern

//**************
	//Wichtig!!!! (02.06.05)
	//in den Treiberfunktionen 

	//einbinden, damit die Modellrechnug wei