main_modellsim.h

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#ifndef _main_ModellSim_h_
#define _main_ModellSim_h_

#include "global.h"



const float	Prozesszyklus	= 0.2;	//Prozesszykus [s]

const float	max_Sensor_v	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_h	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_o	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_u	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_r	= 6;	//maximaler Sensormessbereich
const float	max_Sensor_l	= 6;	//maximaler Sensormessbereich

float ServoWinkel				= 0;	//auf diesen Wert wird der Servo angesteuert
float HauptMotorLeistung		= 0;	//mit diesem Wert wird der Moror angesteuert

float		Simulationszeit		= 100;		//Simulationszeit in Sekunden
int			Start_Sperrzeit		= 0;		//Startsperrzeit zum erstmaliges Erfassen der Istwerte


//allgemeine globale Variablen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
int			Taskaufruf		= 0;		//Nummer des Auszuf黨renden Task (0==kein Task)
bool		Task_fertig		= false;
float		Zeit			= 0;		//globale Zeit seit Start (erh鰄t sich um den Prozesszyklus)
float		delta_Richtung	= 0;
float		Zeit_Datei		= 0;		//eingelesene Zeit aus Datei
//Daten aus Datei einlesen ([Anzahl Werte] [7*Sensor + Zeit])
int			n				= 0;		//Index f黵 Datenarray (aus Datei eingelesenen Werte)
float		Daten[n_max][8];			//[Anzahl der Zeilen] [Anzahl der Spalten]

float Messung_v;				//Messwert vorne
float Messung_h;				//Messwert hinten
float Messung_o;				//Messwert oben
float Messung_u;				//Messwert unten
float Messung_r;				//Messwert rechts
float Messung_l;				//Messwert links
float Messung_g;				//Messwert Gyroskop

//main Funktionen
//-----------------------------------------------------------------------------------------
bool Sonderfall();
void ISR();
void Datei_lesen();
//-----------------------------------------------------------------------------------------

#endif