funmatmestls.m

计算基本矩阵的matlab例程

%funmatMestls Matriu Fonamental metode M-Estimators amb minims quadrats
%    [F] = funmatMestls(M) 
%
%    M matriu de 4-per-n amb les coordendes de n punts en dues imatges
%      on n 閟 mes gran o igual que 8
%        primera fila: coordenada x de la primera imatge
%        segona fila:  coordenada y de la primera imatge
%        tercera fila: coordenada x de la segona imatge
%        quarta fila:  coordenada y de la segona imatge
%    n 		numero de iteraci髇s maxima
%    error 	error maxim de la matriu estimada
%
%    F matriu funmatMestmq de 3-per-3 amb l'origen de coordenades del m髇 a la segona camera
%
% by X. Armangue
% (c) Mr3D - University of Girona, September 2002
%
function [F,w]=funmatMestls(M,n,error)

if (size(M,1)~=4) | (size(M,2)<8),
   disp('Error: parametres incorrectes')
else
   Fini=funmatls(M);
   c=4.6851;
   
 	Up=[];
	for i=1:size(M,2),
	   Up=[Up; M(1,i)*M(3,i) M(1,i)*M(4,i) M(1,i) M(2,i)*M(3,i) M(2,i)*M(4,i) M(2,i) M(3,i) M(4,i)];      
   end
      
   F=Fini;
   r=[ones(1,size(M,2))];
   fpant=[0; 0; 0; 0; 0; 0; 0; 0];   
   for iter=1:n,
      rant=r;
      for i=1:size(M,2),
	      r(i)=[M(1:2,i) ; 1]'*F*[M(3:4,i) ; 1];      
	   end;
      
      switch 2, % sigma real (1) o estimada (2)
      case 1,
         sig=std(r);
      case 2,
         sig=1.4826*(1+5/(size(M,2)-8))*median(abs(r));
      end      
	   
      for i=1:size(M,2),
         switch 2, % pesos (-)
         case 1,
	         if abs(r(i))<c*sig,
		         w(i)=(1-(r(i)/c)^2)^2;
		      else
		         w(i)=0;
            end   
         case 2,
            if abs(r(i))<=sig,
	         	w(i)=1;
		      elseif abs(r(i))<=3*sig,
		         w(i)=sig/abs(r(i));
		      else
		         w(i)=0;
            end
         end
         
   	   UU(i,:)=Up(i,:).*w(i);
		end;

      fp=-(UU'*UU)^(-1)*UU'*w';
      F=[fp(1) fp(2) fp(3); fp(4) fp(5) fp(6); fp(7) fp(8) 1];      
      if max(abs(fp-fpant))<error,
         break;
      end
      fpant=fp;
   end
end