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迷官小车程序

#ifndef _VALUE_H_
#define _VALUE_H_
#define uchar unsigned char 
#define uint unsigned int

uchar flag_100ms;
uchar time_value ;

#define S 1
#define U 2
#define L 3
#define R 4

bit x_ll=1,x_l=1,x_z=1,x_r=1,x_rr=1;
uchar x_ll_value,x_l_value,x_z_value,x_r_value,x_rr_value;

///********************寻迹模块IO口定义*********************************/
sbit xun_ll = P1^3;	  //从左到右第1个
sbit xun_l  = P1^4;	  //从左到右第2个
sbit xun_z  = P1^5;	  //从左到右第3个
sbit xun_r  = P1^6;	  //从左到右第4个
sbit xun_rr = P1^7;	  //从左到右第5个

/********************LN298电机驱动IO口定义*********************************/
sbit qu_ll = P2^0;	   //左边电机控制IN1
sbit qu_zl = P2^1;	   //左边电机控制IN2
sbit qu_zr = P2^2;	   //右边电机控制IN1
sbit qu_rr = P2^3;	   //右边电机控制IN2

///********************寻迹模块IO口定义*********************************/
//sbit xun_ll = P2^0;	  //从左到右第1个
//sbit xun_l  = P2^1;	  //从左到右第2个
//sbit xun_z  = P2^2;	  //从左到右第3个
//sbit xun_r  = P2^3;	  //从左到右第4个
//sbit xun_rr = P1^5;	  //从左到右第5个
//
///********************LN298电机驱动IO口定义*********************************/
//sbit qu_ll = P1^6;	   //左边电机控制IN1
//sbit qu_zl = P1^7;	   //左边电机控制IN2
//sbit qu_zr = P3^6;	   //右边电机控制IN1
//sbit qu_rr = P3^7;	   //右边电机控制IN2

/*****************1ms延时函数*********************************/
void delay_1ms(uint q)
{
	uint i,j;
	for(i=0;i<q;i++)
		for(j=0;j<115;j++);
}

/********************循迹传感器进入哪个状态的定义****************************/
#define c_11011 1
#define c_10011 2		   
#define c_11001 3
#define c_10111 4
#define c_11101 5
#define c_00111 6
#define c_11100 7
#define c_01111 8
#define c_11110 9
#define c_11111 10
#define c_00000 11
#define c_00011 12
#define c_11000 13
uchar che_zt; // 车子的运行状态

//uchar f_pwm_l     = 2;,f_pwm_r      = 2;
uchar f_pwm_l       = 2,f_pwm_r       = 2;	  //   2  132
uchar f_pwm_l_eepom = 2,f_pwm_r_eepom = 2;
uchar f_pwm_l_xiao  = 4,f_pwm_r_xiao  = 4;
uchar f_pwm_l_da    = 6,f_pwm_r_da    = 6;
uchar f_pwm_l_zhong = 8,f_pwm_r_zhong = 10;




#endif