📄 xunji.lst
字号:
152 2 {
153 3 xunji_bizhang_normal();
154 3 }
155 2 if(flag_chaoche==1)
156 2 {
157 3 if(flag_xunji_zhuan==0)
158 3 {
159 4 xunji_bizhang_low_speed();
160 4 if(qian==0)
161 4 {
162 5 chaoche_bizhang();
163 5 }
164 4 }
165 3 if(flag_xunji_zhuan==1)
166 3 {
167 4 xunji_bizhang_chaoche_over();
168 4 }
169 3 }
170 2 }
171 1 if(zhong==1) flag++;
172 1 if(flag_stop==1)
173 1 {
174 2 stop();delay(5000);flag_stop=0;flag_chaoche=0;
175 2 }
C51 COMPILER V7.06 XUNJI 09/02/2011 23:08:54 PAGE 4
176 1 }
177 //********************************************************************************************************
-***//
178 //********************************************************************************************************
-***//
179 void xunji_stop_normal(void)
180 {
181 1 if(left==0&&right==0)
182 1 {
183 2 go_along_right();
184 2 }
185 1 if(left==0&&right==1)
186 1 {
187 2 turn_left_go_low();
188 2 }
189 1 if(left==1&&right==0)
190 1 {
191 2 turn_right_go();
192 2 }
193 1 if(left==1&&right==1)
194 1 {
195 2 go_along_right();
196 2 }
197 1 }
198 void xunji_stop_low_speed(void)
199 {
200 1 if(left==0&&right==0)
201 1 {
202 2 go_along_right();delay(5);stop();delay(95);
203 2 }
204 1 if(left==0&&right==1)
205 1 {
206 2 turn_left_go_low();
207 2 }
208 1 if(left==1&&right==0)
209 1 {
210 2 turn_right_go();
211 2 }
212 1 if(left==1&&right==1)
213 1 {
214 2 go_along_right();delay(5);stop();delay(95);
215 2 }
216 1 }
217 void xunji_stop(void)
218 {
219 1 if(zhong==0)
220 1 {
221 2 if(flag_chaoche==0)
222 2 {
223 3 xunji_stop_normal();
224 3 }
225 2 if(flag_chaoche==1)
226 2 {
227 3 xunji_stop_low_speed();
228 3 }
229 2 }
230 1 if(zhong==1) flag++;
231 1 if(flag_stop==1) {stop();delay(10000);flag_stop=0;flag_chaoche=0;}
232 1 }
233 //********************************************************************************************************
-*//
234 void zhuanwan4(void)
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235 {
236 1 go_along();delay(260);turn_left_low();delay(150);
237 1 go_along();delay(200);stop();delay(50);turn_left_go();delay(200);
238 1 go_along();delay(130);stop();delay(50);turn_left_go();delay(170);
239 1 go_along();delay(100);stop();delay(50);turn_left_go();delay(150);
240 1 while((right!=1)&&(left!=1)){go_along();}
241 1 stop();delay(50);go_back();delay(50);
242 1 }
243 void zhuanwan3()
244 {
245 1 go_along();delay(300);turn_left_low();delay(150);
246 1 go_along();delay(200);stop();delay(50);turn_left_go();delay(200);
247 1 go_along();delay(130);stop();delay(50);turn_left_go();delay(200);
248 1 while(right!=1){go_along();}stop();delay(50);go_back();delay(50);turn_left_go();delay(70);
249 1 }
250 void TIMER0_ROUTINE(void) interrupt 1
251 {
252 1 timer++;
253 1 TH0=0x4c; //周期50MS
254 1 TL0=0x00;
255 1 if(timer==180){timer=0;TR0=0;ET0=0;flag_stop=1;}
256 1 }
257 void main()
258 {
259 1 TMOD=0x21;
260 1 SCON=0x60; //8 bit
261 1 TL1=0xfd; //9600
262 1 TH1=0xfd;
263 1 TR1=1;//开定时器
264 1 TH0=0x4c;//T0 周期50MS
265 1 TL0=0x00;
266 1 EA=1;//
267 1 flag=0;
268 1 while(1)
269 1 {
270 2 if(flag_change==1){xunji_stop(); }
271 2 if(flag_change==0){xunji_bizhang(); }
272 2 switch(flag)
273 2 {
274 3 case 0:break;
275 3 case 1:stop();delay(1000);go_along_right();delay(50);flag++;break;//1
276 3 case 2:break;
277 3 case 3:stop();delay(50);zhuanwan4();flag++;break;//2
278 3 case 4:break;
279 3 case 5:stop();delay(50);zhuanwan4();flag++;break;//3
280 3 case 6:break;
281 3 case 7:go_along();delay(100);zhuanwan3();flag++;break;//4
282 3 case 8:while(right!=1){go_along();}stop();delay(50);go_back();delay(40);turn_left();delay(40);
283 3 flag_chaoche=1;
284 3 if(flag_change==0){TR0=1;ET0=1;}
285 3 flag++;break;//
286 3 case 9:break;
287 3 case 10:flag_chaoche=0;flag_xunji_zhuan=0;stop();delay(50);zhuanwan4();flag++;break;//5
288 3 case 11:break;
289 3 case 12:stop();delay(1000);flag=2;flag_change=!flag_change;break;//6
290 3 default:while(1){stop();delay(50);}break;
291 3 }
292 2 }
293 1 }
294
C51 COMPILER V7.06 XUNJI 09/02/2011 23:08:54 PAGE 6
MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 1355 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 12 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = 1 ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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