📄 xunji.lst
字号:
152 2 if(flag_chaoche==0)
153 2 {
154 3 xunji_bizhang_normal();
155 3 }
156 2 if(flag_chaoche==1)
157 2 {
158 3 if(flag_xunji_zhuan==0)
159 3 {
160 4 xunji_bizhang_low_speed();
161 4 if(qian==0)
162 4 {
163 5 chaoche_bizhang();
164 5 }
165 4 }
166 3 if(flag_xunji_zhuan==1)
167 3 {
168 4 xunji_bizhang_chaoche_over();
169 4 }
170 3 }
171 2 }
172 1 if(zhong==1) flag++;
173 1 if(flag_stop==1)
174 1 {
175 2 stop();delay(5000);flag_stop=0;flag_chaoche=0;
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176 2 }
177 1 }
178 //********************************************************************************************************
-***//
179 //********************************************************************************************************
-***//
180 void xunji_stop_normal(void)
181 {
182 1 if(left==0&&right==0)
183 1 {
184 2 go_along_right();
185 2 }
186 1 if(left==0&&right==1)
187 1 {
188 2 turn_left_go_low();
189 2 }
190 1 if(left==1&&right==0)
191 1 {
192 2 turn_right_go();
193 2 }
194 1 if(left==1&&right==1)
195 1 {
196 2 go_along_right();
197 2 }
198 1 }
199 void xunji_stop_low_speed(void)
200 {
201 1 if(left==0&&right==0)
202 1 {
203 2 go_along_right();delay(5);stop();delay(95);
204 2 }
205 1 if(left==0&&right==1)
206 1 {
207 2 turn_left_go_low();
208 2 }
209 1 if(left==1&&right==0)
210 1 {
211 2 turn_right_go();
212 2 }
213 1 if(left==1&&right==1)
214 1 {
215 2 go_along_right();delay(5);stop();delay(95);
216 2 }
217 1 }
218 void xunji_stop(void)
219 {
220 1 if(zhong==0)
221 1 {
222 2 if(flag_chaoche==0)
223 2 {
224 3 xunji_stop_normal();
225 3 }
226 2 if(flag_chaoche==1)
227 2 {
228 3 xunji_stop_low_speed();
229 3 }
230 2 }
231 1 if(zhong==1) flag++;
232 1 if(flag_stop==1) {stop();delay(50000);flag_stop=0;flag_chaoche=0;}
233 1 }
234 //********************************************************************************************************
-***//
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235 void zhuanwan4(void)
236 {
237 1 go_along();delay(260);turn_left_low();delay(150);
238 1 go_along();delay(200);stop();delay(50);turn_left_go();delay(200);
239 1 go_along();delay(130);stop();delay(50);turn_left_go();delay(170);
240 1 go_along();delay(100);stop();delay(50);turn_left_go();delay(150);
241 1 while((right!=1)&&(left!=1)){go_along();}stop();delay(50);go_back();delay(50);turn_left_go();delay(70);
242 1 }
243 void zhuanwan3()
244 {
245 1 go_along();delay(300);turn_left_low();delay(150);
246 1 go_along();delay(200);stop();delay(50);turn_left_go();delay(200);
247 1 go_along();delay(130);stop();delay(50);turn_left_go();delay(200);
248 1 while(right!=1){go_along();}stop();delay(50);go_back();delay(50);turn_left_go();delay(70);
249 1 }
250 void TIMER0_ROUTINE(void) interrupt 1
251 {
252 1 timer++;
253 1 TH0=0x4c; //周期50MS
254 1 TL0=0x00;
255 1 if(timer==180){timer=0;TR0=0;ET0=0;flag_stop=1;}
256 1 }
257 void main()
258 {
259 1 TMOD=0x21;
260 1 SCON=0x60; //8 bit
261 1 TL1=0xfd; //9600
262 1 TH1=0xfd;
263 1 TR1=1;//开定时器
264 1 TH0=0x4c;//T0 周期50MS
265 1 TL0=0x00;
266 1 EA=1;//
267 1 flag=0;
268 1 while(1)
269 1 {
270 2 if(flag_change==0){xunji_stop(); }
271 2 if(flag_change==1){xunji_bizhang(); }
272 2 switch(flag)
273 2 {
274 3 case 0:break;
275 3 case 1:stop();delay(1000);go_along_right();delay(50);flag++;break;//1
276 3 case 2:break;
277 3 case 3:stop();delay(50);zhuanwan4();flag++;break;//2
278 3 case 4:break;
279 3 case 5:stop();delay(50);zhuanwan4();flag++;break;//3
280 3 case 6:break;
281 3 case 7:go_along();delay(100);zhuanwan3();flag++;break;//4
282 3 case 8:while(right!=1){go_along();}stop();delay(50);go_back();delay(40);turn_left();delay(40);
283 3 flag_chaoche=1;
284 3 if(flag_change==0){TR0=1;ET0=1;}
285 3 flag++;break;//
286 3 case 9:break;
287 3 case 10:flag_chaoche=0;flag_xunji_zhuan=0;stop();delay(50);zhuanwan4();flag++;break;//5
288 3 case 11:break;
289 3 case 12:stop();delay(1000);flag=2;flag_change=!flag_change;break;//6
290 3 default:while(1){stop();delay(50);}break;
291 3 }
292 2 }
293 1 }
294
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MODULE INFORMATION: STATIC OVERLAYABLE
CODE SIZE = 1361 ----
CONSTANT SIZE = ---- ----
XDATA SIZE = ---- ----
PDATA SIZE = ---- ----
DATA SIZE = 12 ----
IDATA SIZE = ---- ----
BIT SIZE = 1 ----
END OF MODULE INFORMATION.
C51 COMPILATION COMPLETE. 0 WARNING(S), 0 ERROR(S)
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