📄 robot_v01.lst
字号:
00445
00446
000192 A082 00447 BTFSS PIN_IR
000194 0012 00448 RETURN
000196 A082 00449 BTFSS PIN_IR
000198 0012 00450 RETURN
00451
00019A 0004 00452 CLRWDT
00019C 2B0B 00453 INCF REC_CNT
00019E E1D1 00454 BNZ GET_RI_HIGH2
0001A0 0012 00455 RETURN
00456 ;******************************
00457 ;******************************
00458 ;******************************
0001A2 00459 GET_RI_LOW:
0001A2 6B0B 00460 CLRF REC_CNT
0001A4 00461 GET_RI_LOW2:
0001A4 B082 00462 BTFSC PIN_IR
0001A6 0012 00463 RETURN
0001A8 B082 00464 BTFSC PIN_IR
0001AA 0012 00465 RETURN
0001AC B082 00466 BTFSC PIN_IR
0001AE 0012 00467 RETURN
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 10
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
0001B0 B082 00468 BTFSC PIN_IR
0001B2 0012 00469 RETURN
00470
00471
0001B4 B082 00472 BTFSC PIN_IR
0001B6 0012 00473 RETURN
0001B8 B082 00474 BTFSC PIN_IR
0001BA 0012 00475 RETURN
0001BC B082 00476 BTFSC PIN_IR
0001BE 0012 00477 RETURN
0001C0 B082 00478 BTFSC PIN_IR
0001C2 0012 00479 RETURN
00480
00481
0001C4 B082 00482 BTFSC PIN_IR
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0001C8 B082 00484 BTFSC PIN_IR
0001CA 0012 00485 RETURN
0001CC B082 00486 BTFSC PIN_IR
0001CE 0012 00487 RETURN
0001D0 B082 00488 BTFSC PIN_IR
0001D2 0012 00489 RETURN
00490
0001D4 B082 00491 BTFSC PIN_IR
0001D6 0012 00492 RETURN
0001D8 B082 00493 BTFSC PIN_IR
0001DA 0012 00494 RETURN
0001DC B082 00495 BTFSC PIN_IR
0001DE 0012 00496 RETURN
0001E0 B082 00497 BTFSC PIN_IR
0001E2 0012 00498 RETURN
00499
00500
0001E4 B082 00501 BTFSC PIN_IR
0001E6 0012 00502 RETURN
0001E8 B082 00503 BTFSC PIN_IR
0001EA 0012 00504 RETURN
0001EC B082 00505 BTFSC PIN_IR
0001EE 0012 00506 RETURN
0001F0 B082 00507 BTFSC PIN_IR
0001F2 0012 00508 RETURN
00509
0001F4 B082 00510 BTFSC PIN_IR
0001F6 0012 00511 RETURN
0001F8 B082 00512 BTFSC PIN_IR
0001FA 0012 00513 RETURN
00514
0001FC 0004 00515 CLRWDT
0001FE 2B0B 00516 INCF REC_CNT
000200 E1D1 00517 BNZ GET_RI_LOW2
000202 0012 00518 RETURN
00519
00520 ;******************************
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 11
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
000204 00521 WORK_1:
000204 0E9A 00522 MOVLW 154
000206 60CF 00523 CPFSLT TMR1H
000208 8100 00524 BSF FLAG_20MS
00020A 0012 00525 RETURN
00526
00527 ;******************************
00528
00529
00530
00020C 00531 SERVO_TABLE
00532 ;LATE LATG LATF LATE LATG LATF
00020C FFBF DFFF FFFF 00533 DB 10111111B,11111111B,11111111B,11011111B,11111111B,11111111B;11 1
000212 FFEF F7FF FFFF 00534 DB 11101111B,11111111B,11111111B,11110111B,11111111B,11111111B;13
000218 FFFB FDFF FFFF 00535 DB 11111011B,11111111B,11111111B,11111101B,11111111B,11111111B;15
00021E FFFE FFFF FFFE 00536 DB 11111110B,11111111B,11111111B,11111111B,11111110B,11111111B;17
000224 FDFF FFFF FFFB 00537 DB 11111111B,11111101B,11111111B,11111111B,11111011B,11111111B;19
00022A F7FF FFFF FFEF 00538 DB 11111111B,11110111B,11111111B,11111111B,11101111B,11111111B;21
000230 FFFF FF7F BFFF 00539 DB 11111111B,11111111B,01111111B,11111111B,11111111B,10111111B;23
000236 FFFF FFDF EFFF 00540 DB 11111111B,11111111B,11011111B,11111111B,11111111B,11101111B;25
00023C FFFF FFF7 FBFF 00541 DB 11111111B,11111111B,11110111B,11111111B,11111111B,11111011B;27
000242 FFFF FFFD FFFF 00542 DB 11111111B,11111111B,11111101B,11111111B,11111111B,11111111B;29
000248 FFFF FFFF FFFF 00543 DB 11111111B,11111111B,11111111B,11111111B,11111111B,11111111B;31
00544
00545
00546
00547
00548 ;************************
00549 ;************************
00550 ;************************
00024E 00551 SERVO_M_READ:
00024E 6EF3 00552 MOVWF PRODL
000250 0E13 00553 MOVLW 19
000252 60F3 00554 CPFSLT PRODL
000254 0012 00555 RETURN
00556
000256 0E00 00557 MOVLW UPPER SERVO_TABLE; LOAD TBLPTR WITH THE BASE
000258 6EF8 00558 MOVWF TBLPTRU ; PIC_ADDRESS OF THE WORD
00025A 0E02 00559 MOVLW HIGH SERVO_TABLE
00025C 6EF7 00560 MOVWF TBLPTRH
00025E 0E0C 00561 MOVLW LOW SERVO_TABLE
000260 6EF6 00562 MOVWF TBLPTRL
00563
000262 50F3 00564 MOVF PRODL,W
000264 0D03 00565 MULLW 3
000266 50F3 00566 MOVF PRODL,W
000268 26F6 00567 ADDWF TBLPTRL
00026A 50F4 00568 MOVF PRODH,W
00026C 22F7 00569 ADDWFC TBLPTRH
00570
00026E 0009 00571 TBLRD*+; ; READ INTO TABLAT AND INCREMENT
000270 50F5 00572 MOVF TABLAT,W ; GET DATA
000272 173B 00573 ANDWF LATE_BAK
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 12
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
000274 0009 00574 TBLRD*+; ; READ INTO TABLAT AND INCREMENT
000276 50F5 00575 MOVF TABLAT,W ; GET DATA
000278 173C 00576 ANDWF LATG_BAK
00027A 0009 00577 TBLRD*+; ; READ INTO TABLAT AND INCREMENT
00027C 50F5 00578 MOVF TABLAT,W ; GET DATA
00027E 173D 00579 ANDWF LATF_BAK
000280 0012 00580 RETURN
00581 ;******************************
00582 ;******************************
00583 ;******************************
00584 ;******************************
000282 00585 SERVO_MG995:
000282 693B 00586 SETF LATE_BAK
000284 693C 00587 SETF LATG_BAK
000286 693D 00588 SETF LATF_BAK
00589
000288 5137 00590 MOVF SERVO_M1,W
00028A DFE1 00591 RCALL SERVO_M_READ
00028C 5138 00592 MOVF SERVO_M2,W
00028E DFDF 00593 RCALL SERVO_M_READ
000290 5139 00594 MOVF SERVO_M3,W
000292 DFDD 00595 RCALL SERVO_M_READ
000294 513A 00596 MOVF SERVO_M4,W
000296 DFDB 00597 RCALL SERVO_M_READ
00598
000298 513B 00599 MOVF LATE_BAK,W
00029A 6E8D 00600 MOVWF LATE
00029C 513C 00601 MOVF LATG_BAK,W
00029E 6E8F 00602 MOVWF LATG
0002A0 513D 00603 MOVF LATF_BAK,W
0002A2 6E8E 00604 MOVWF LATF
00605 ;------------------------------
00606 ;------------------------------
00607 ;------------------------------
00608 ;------------------------------
00609 ;------------------------------
00610
00611
00612 ;------------------------------
00613 ;------------------------------
00614 ;------------------------------
00615 ;------------------------------
00616 ;------------------------------
0002A4 0E50 00617 MOVLW 80
0002A6 6F15 00618 MOVWF SERVO_CNT1
0002A8 0E06 00619 MOVLW 6; 11
0002AA 6F16 00620 MOVWF SERVO_CNT2
00621
0002AC 00622 SERVO_MG995_DELAY500US:
0002AC 2F15 00623 DECFSZ SERVO_CNT1
0002AE D7FE 00624 BRA SERVO_MG995_DELAY500US
0002B0 2F16 00625 DECFSZ SERVO_CNT2
0002B2 D7FC 00626 BRA SERVO_MG995_DELAY500US
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 13
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
00627
0002B4 6B15 00628 CLRF SERVO_CNT1
0002B6 00629 SERVO_MG995_OUT:
0002B6 5115 00630 MOVF SERVO_CNT1,W
00631
0002B8 6520 00632 CPFSGT DEGREE10
0002BA 8C8D 00633 BSF PIN_MOT10
0002BC 6521 00634 CPFSGT DEGREE11
0002BE 8A8D 00635 BSF PIN_MOT11
0002C0 6522 00636 CPFSGT DEGREE12
0002C2 888D 00637 BSF PIN_MOT12
0002C4 6523 00638 CPFSGT DEGREE13
0002C6 868D 00639 BSF PIN_MOT13
0002C8 6524 00640 CPFSGT DEGREE14
0002CA 848D 00641 BSF PIN_MOT14
0002CC 6525 00642 CPFSGT DEGREE15
0002CE 828D 00643 BSF PIN_MOT15
0002D0 6526 00644 CPFSGT DEGREE16
0002D2 808D 00645 BSF PIN_MOT16
0002D4 6527 00646 CPFSGT DEGREE17
0002D6 808F 00647 BSF PIN_MOT17
0002D8 6528 00648 CPFSGT DEGREE18
0002DA 828F 00649 BSF PIN_MOT18
0002DC 6529 00650 CPFSGT DEGREE19
0002DE 848F 00651 BSF PIN_MOT19
0002E0 652A 00652 CPFSGT DEGREE20
0002E2 868F 00653 BSF PIN_MOT20
0002E4 652B 00654 CPFSGT DEGREE21
0002E6 888F 00655 BSF PIN_MOT21
0002E8 652C 00656 CPFSGT DEGREE22
0002EA 8E8E 00657 BSF PIN_MOT22
0002EC 652D 00658 CPFSGT DEGREE23
0002EE 8C8E 00659 BSF PIN_MOT23
0002F0 652E 00660 CPFSGT DEGREE24
0002F2 8A8E 00661 BSF PIN_MOT24
0002F4 652F 00662 CPFSGT DEGREE25
0002F6 888E 00663 BSF PIN_MOT25
0002F8 6530 00664 CPFSGT DEGREE26
0002FA 868E 00665 BSF PIN_MOT26
0002FC 6531 00666 CPFSGT DEGREE27
0002FE 848E 00667 BSF PIN_MOT27
000300 6532 00668 CPFSGT DEGREE28
000302 828E 00669 BSF PIN_MOT28
00670
000304 0004 00671 CLRWDT
000306 0004 00672 CLRWDT
000308 0004 00673 CLRWDT
00030A 0004 00674 CLRWDT
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