📄 robot_v01.lst
字号:
000072 B707 00215 BTFSC ROBOT_STATUSL,3
000074 0E12 00216 MOVLW 18 ;UP
00217
000076 270E 00218 ADDWF VOIC_CNT
00219
000078 0E18 00220 MOVLW 24
00007A 610E 00221 CPFSLT VOIC_CNT
00007C 6B0E 00222 CLRF VOIC_CNT
00223
00007E EC0E F002 00224 CALL SPEECH_V2
00225
000082 5114 00226 MOVF IR_DATAL,W
000084 6F07 00227 MOVWF ROBOT_STATUSL
00228
000086 0004 00229 CLRWDT
00230 ;--------------
00231 ;--------------
000088 6B09 00232 CLRF WALK_STEP
00008A 00233 MAIN_IR_END:
00234 ;BSF WALK_CNT,6
00235 ; MOVLW 01000000B
00236 ; MOVWF ROBOT_STATUSL
00237
00008A EC8C F002 00238 CALL ROBOT_WALK
00239 ;--------------------------
00008E 00240 MAIN_END
00008E EC02 F001 00241 CALL WORK_1
000092 A100 00242 BTFSS FLAG_20MS
000094 D7FC 00243 BRA MAIN_END
00244
000096 5308 00245 MOVF WALK_CNT
000098 E0D6 00246 BZ MAIN
00009A 0708 00247 DECF WALK_CNT
00009C D7D4 00248 BRA MAIN
00249 ;******************************
00250 ;******************************
00251 ;******************************
00252 ;******************************
00253 ;******************************
00254 ;******************************
00009E 00255 REC_IR_18MS
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 6
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
00009E 0E96 00256 MOVLW 150 ;
0000A0 60CF 00257 CPFSLT TMR1H
0000A2 D04C 00258 BRA REC_IR_18MS_ERROR
00259
00000012 00260 MIN_12P EQU 18
0000004E 00261 MAX_12P EQU 78
00262
00263
00000042 00264 MIN_20P EQU 86-20
0000006A 00265 MAX_20P EQU 86+20
00266
00000085 00267 MIN_40P EQU 173-40
000000D5 00268 MAX_40P EQU 173+40
00269
0000007E 00270 TEST_30P EQU 256-130
00271
000000AA 00272 MIN_48P EQU 170
00273
0000A4 00274 REC_IR_18MS_HEAD:
0000A4 B082 00275 BTFSC PIN_IR ;SINGAL=HIGH
0000A6 D7FB 00276 BRA REC_IR_18MS
00277
0000A8 ECD1 F000 00278 CALL GET_RI_LOW
0000AC E0F8 00279 BZ REC_IR_18MS
00280
0000AE 0EAA 00281 MOVLW MIN_48P
0000B0 650B 00282 CPFSGT REC_CNT
0000B2 D7F5 00283 BRA REC_IR_18MS
00284
0000B4 ECA0 F000 00285 CALL GET_RI_HIGH
0000B8 E0F2 00286 BZ REC_IR_18MS
00287
0000BA 0E12 00288 MOVLW MIN_12P
0000BC 650B 00289 CPFSGT REC_CNT
0000BE D7EF 00290 BRA REC_IR_18MS
0000C0 0E4E 00291 MOVLW MAX_12P
0000C2 610B 00292 CPFSLT REC_CNT
0000C4 D7EC 00293 BRA REC_IR_18MS
00294
00295
0000C6 0E08 00296 MOVLW 8
0000C8 6F0C 00297 MOVWF REC_BIT_CNT
00298
00299
0000CA 6B14 00300 CLRF IR_DATAL
0000CC 00301 REC_IR_18MS_DATA:
0000CC ECD1 F000 00302 CALL GET_RI_LOW
0000D0 E0E6 00303 BZ REC_IR_18MS
00304
0000D2 0E12 00305 MOVLW MIN_12P
0000D4 650B 00306 CPFSGT REC_CNT
0000D6 D7E3 00307 BRA REC_IR_18MS
0000D8 0E4E 00308 MOVLW MAX_12P
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 7
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
0000DA 610B 00309 CPFSLT REC_CNT
0000DC D7E0 00310 BRA REC_IR_18MS
00311
0000DE 510B 00312 MOVF REC_CNT,W
0000E0 6F12 00313 MOVWF IR_HCNT
00314
0000E2 ECA0 F000 00315 CALL GET_RI_HIGH
0000E6 E0DB 00316 BZ REC_IR_18MS
00317
0000E8 0ED5 00318 MOVLW MAX_40P
0000EA 610B 00319 CPFSLT REC_CNT
0000EC D7D8 00320 BRA REC_IR_18MS
00321
0000EE 510B 00322 MOVF REC_CNT,W
0000F0 6F13 00323 MOVWF IR_LCNT
00324
00325
0000F2 2512 00326 ADDWF IR_HCNT,W
0000F4 6F0B 00327 MOVWF REC_CNT
00328
0000F6 0E42 00329 MOVLW MIN_20P
0000F8 650B 00330 CPFSGT REC_CNT
0000FA D7D1 00331 BRA REC_IR_18MS
0000FC 0ED5 00332 MOVLW MAX_40P
0000FE 610B 00333 CPFSLT REC_CNT
000100 D7CE 00334 BRA REC_IR_18MS
00335
00336
000102 0E7E 00337 MOVLW TEST_30P
000104 270B 00338 ADDWF REC_CNT
00339
000106 3314 00340 RRCF IR_DATAL
00341
00342
000108 2F0C 00343 DECFSZ REC_BIT_CNT
00010A D7E0 00344 BRA REC_IR_18MS_DATA
00345
00346
00010C B114 00347 BTFSC IR_DATAL,0
00010E 2B0C 00348 INCF REC_BIT_CNT
000110 B314 00349 BTFSC IR_DATAL,1
000112 2B0C 00350 INCF REC_BIT_CNT
000114 B514 00351 BTFSC IR_DATAL,2
000116 2B0C 00352 INCF REC_BIT_CNT
000118 B714 00353 BTFSC IR_DATAL,3
00011A 2B0C 00354 INCF REC_BIT_CNT
00011C B914 00355 BTFSC IR_DATAL,4
00011E 2B0C 00356 INCF REC_BIT_CNT
000120 BB14 00357 BTFSC IR_DATAL,5
000122 2B0C 00358 INCF REC_BIT_CNT
000124 BD14 00359 BTFSC IR_DATAL,6
000126 2B0C 00360 INCF REC_BIT_CNT
00361
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 8
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
000128 430C 00362 RRNCF REC_BIT_CNT
00012A 0E80 00363 MOVLW 0X80
00012C 170C 00364 ANDWF REC_BIT_CNT
00012E 0E80 00365 MOVLW 0X80
000130 1514 00366 ANDWF IR_DATAL,W
00367
00368
000132 630C 00369 CPFSEQ REC_BIT_CNT
000134 D003 00370 BRA REC_IR_18MS_ERROR
00371
00372
000136 9F0C 00373 BCF REC_BIT_CNT,7
00374
00375
000138 8100 00376 BSF REC_IR_OK
00377
00378
00379 ;MOVF IR_DATAL,W
00380 ;ANDLW 7
00381 ;MOVWF VOIC_CNT
00382 ;CALL SPEECH_V2
00383
00384
00385
00386
00387
00013A 0012 00388 RETURN
00013C 00389 REC_IR_18MS_ERROR:
00013C 9100 00390 BCF REC_IR_OK
00013E 0012 00391 RETURN
00392 ;******************************
00393 ;******************************
000140 00394 GET_RI_HIGH:
000140 6B0B 00395 CLRF REC_CNT
000142 00396 GET_RI_HIGH2:
000142 A082 00397 BTFSS PIN_IR
000144 0012 00398 RETURN
000146 A082 00399 BTFSS PIN_IR
000148 0012 00400 RETURN
00014A A082 00401 BTFSS PIN_IR
00014C 0012 00402 RETURN
00014E A082 00403 BTFSS PIN_IR
000150 0012 00404 RETURN
00405
00406
000152 A082 00407 BTFSS PIN_IR
000154 0012 00408 RETURN
000156 A082 00409 BTFSS PIN_IR
000158 0012 00410 RETURN
00015A A082 00411 BTFSS PIN_IR
00015C 0012 00412 RETURN
00015E A082 00413 BTFSS PIN_IR
000160 0012 00414 RETURN
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 9
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
00415
00416
000162 A082 00417 BTFSS PIN_IR
000164 0012 00418 RETURN
000166 A082 00419 BTFSS PIN_IR
000168 0012 00420 RETURN
00016A A082 00421 BTFSS PIN_IR
00016C 0012 00422 RETURN
00016E A082 00423 BTFSS PIN_IR
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00426
000172 A082 00427 BTFSS PIN_IR
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000176 A082 00429 BTFSS PIN_IR
000178 0012 00430 RETURN
00017A A082 00431 BTFSS PIN_IR
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00017E A082 00433 BTFSS PIN_IR
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00435
00436
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000186 A082 00439 BTFSS PIN_IR
000188 0012 00440 RETURN
00018A A082 00441 BTFSS PIN_IR
00018C 0012 00442 RETURN
00018E A082 00443 BTFSS PIN_IR
000190 0012 00444 RETURN
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