📄 robot_v01.lst
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MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 1
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
00001
00002 ;SLEEP 150UA
00003 ;REC 20MA
00004 ;LIGHT 60MA
00005 ;LIGHT+TRANSMIT 90MA
00006 ;TEST BY LZY 2007NOV14
00007
00008 ;--------------------------------------------------------------------------
00009 ; TEST 18F65J10 PROGRAM
00010 ;
00011 ; MPU: PIC18F65J11
00012 ; CHECK SUM :
00013 ; MAIN CRYSTAL OSCILLATOR : 8MHZ (PULL TO 32MHZ
00014 ; REAL TIMER CRYSTAL OSCILLATOR : 32768
00015 ; 2006SEP12
00016 ;-----------------------------------------------------------------------
00017 LIST P=18F65J10,R=DEC
00018 ;----------------------------------------
00019 INCLUDE "P18F65J10.INC"
00001 LIST
00002
00003 ;==========================================================================
00004 ; $Id: P18F65J10.INC,v 1.6.2.4 2006/01/04 22:42:24 curtiss Exp $
00005 ; MPASM PIC18F65J10 processor include
00006 ;
00007 ; (c) Copyright 1999-2006 Microchip Technology, All rights reserved
00008 ;==========================================================================
00009
01585 LIST
00020
00021
00022 CBLOCK 0X0100 ; NAME_1 WILL BE ASSIGNED 20
00000100 00023 FLAG0,FLAG1,FLAG2,FLAG3,FLAG4,NOTICEFLAG
00000106 00024 CNT
00025
00000107 00026 ROBOT_STATUSL
00000108 00027 WALK_CNT
00000109 00028 WALK_STEP
0000010A 00029 WALK_DIRECT
00030
0000010B 00031 REC_CNT
0000010C 00032 REC_BIT_CNT
00033
0000010D 00034 CNT0
00035
0000010E 00036 VOIC_CNT
00037
0000010F 00038 PIC_ADDRH,PIC_ADDRM,PIC_ADDRL
00039
00000112 00040 IR_HCNT,IR_LCNT
00000114 00041 IR_DATAL
00042
00000115 00043 SERVO_CNT1,SERVO_CNT2
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 2
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
00000117 00044 DEGREE1,DEGREE2,DEGREE3,DEGREE4,DEGREE5,DEGREE6,DEGREE7,DEGREE8,DEGREE9,DEGREE10
00000121 00045 DEGREE11,DEGREE12,DEGREE13,DEGREE14,DEGREE15,DEGREE16,DEGREE17,DEGREE18,DEGREE19,DEGREE20
0000012B 00046 DEGREE21,DEGREE22,DEGREE23,DEGREE24,DEGREE25,DEGREE26,DEGREE27,DEGREE28
00000133 00047 DEGREE29,DEGREE30,DEGREE31,DEGREE32
00048
00000137 00049 SERVO_M1,SERVO_M2,SERVO_M3,SERVO_M4
0000013B 00050 LATE_BAK,LATG_BAK,LATF_BAK
00051
00052 ENDC
00053 ;------------------------------
00054 ;------------------------------
00055 ;------------------------------
00056 ;------------------------------
00057 #DEFINE FLAG_20MS FLAG0,0
00058 #DEFINE REC_IR_OK FLAG0,0
00059
00060
00061 ;------------------------------
00062 ;------------------------------
00063 ;------------------------------
00064 #DEFINE PIN_MOT1 LATD,7
00065 #DEFINE PIN_MOT2 LATD,6
00066 #DEFINE PIN_MOT3 LATD,5
00067 #DEFINE PIN_MOT4 LATD,4
00068 #DEFINE PIN_MOT5 LATD,3
00069 #DEFINE PIN_MOT6 LATD,2
00070 #DEFINE PIN_MOT7 LATD,1
00071 #DEFINE PIN_MOT8 LATD,0
00072
00073 #DEFINE SOUND LATE,7
00074 #DEFINE PIN_MOT10 LATE,6 ;FINGER1 HEAD
00075 #DEFINE PIN_MOT11 LATE,5 ;LEG1 SNAP
00076 #DEFINE PIN_MOT12 LATE,4 ;FINGER2
00077 #DEFINE PIN_MOT13 LATE,3 ;LEG2
00078 #DEFINE PIN_MOT14 LATE,2 ;FINGER3
00079 #DEFINE PIN_MOT15 LATE,1 ;LEG3
00080 #DEFINE PIN_MOT16 LATE,0 ;FINGER4
00081
00082 #DEFINE PIN_MOT17 LATG,0 ;LEG4
00083 #DEFINE PIN_MOT18 LATG,1 ;FINGER
00084 #DEFINE PIN_MOT19 LATG,2
00085 #DEFINE PIN_MOT20 LATG,3
00086 #DEFINE PIN_MOT21 LATG,4
00087
00088
00089 #DEFINE PIN_MOT22 LATF,7
00090 #DEFINE PIN_MOT23 LATF,6
00091 #DEFINE PIN_MOT24 LATF,5
00092 #DEFINE PIN_MOT25 LATF,4
00093 #DEFINE PIN_MOT26 LATF,3
00094 #DEFINE PIN_MOT27 LATF,2
00095 #DEFINE PIN_MOT28 LATF,1
00096 ;-------------------------------
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 3
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
00097 #DEFINE PIN_IR PORTC,0
00098
00099 ;----------------
00100 #DEFINE TP LATA,3
00101 ;-------------------------
00102 #DEFINE F_CE LATC,2
00103
00104 ;**********************************
00105 ;**********************************
00000055 00106 F_I EQU 125-40
0000007D 00107 F_M EQU 125
000000A5 00108 F_O EQU 125+40
00109
0000006E 00110 L_R EQU 125-15
0000007D 00111 L_M EQU 125
0000008C 00112 L_L EQU 125+15
00113
0000008C 00114 H_D EQU 140
000000B4 00115 H_U EQU 180
00116
0000005A 00117 T_D EQU 90
0000006E 00118 T_U EQU 110
00119 ;****************
00000000 00120 HEAD EQU 0
00000001 00121 SNAP EQU 1
00122
00000002 00123 FINGERR EQU 2
00000003 00124 HANDR EQU 3
00000004 00125 FOOTR EQU 4
00000005 00126 LEGR EQU 5
00127
00000006 00128 TAIL EQU 6
00000007 00129 BACK EQU 7
00130
00000008 00131 FOOTL EQU 8
00000009 00132 LEGL EQU 9
0000000A 00133 FINGERL EQU 10
0000000B 00134 HANDL EQU 11
00000013 00135 FING_NO EQU 19
00136 ;****************
000000 00137 ORG 000H
000000 D00B 00138 BRA POWER_ON
00139
000008 00140 ORG 008H
00141
000018 00142 ORG 018H
00143 ;******************************
000018 00144 POWER_ON:
000018 0004 00145 CLRWDT
00001A 6AFF 00146 CLRF TOSU
00001C 6AFE 00147 CLRF TOSH
00001E 6AFD 00148 CLRF TOSL
000020 0101 00149 MOVLB 1
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LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
00150
000022 00151 MCU_INIT:
000022 ECA5 F001 00152 CALL IO_INIT
000026 EC9F F001 00153 CALL CPU_CLOCK_32M
00154
00002A 848B 00155 BSF F_CE
00002C EC63 F002 00156 CALL STAND_UP
00157
000030 6B08 00158 CLRF WALK_CNT
000032 6B09 00159 CLRF WALK_STEP
00160 ;***************
000034 00161 MCU_INIT2:
00162
000034 00163 MCU_INIT4:
00164 ;**************
00165
000034 0E00 00166 MOVLW 0
000036 6F0E 00167 MOVWF VOIC_CNT
000038 EC0E F002 00168 CALL SPEECH_V2
00003C 00169 TEST_ME:
00170
00171
00172 ;*****************************
00173 ;*****************************
00174 ;*****************************
00175 ;*****************************
00176 ;*****************************
00003C 6937 00177 SETF SERVO_M1
00003E 6938 00178 SETF SERVO_M2
000040 6939 00179 SETF SERVO_M3
000042 693A 00180 SETF SERVO_M4
000044 6B08 00181 CLRF WALK_CNT
00182
00183
00184
000046 00185 MAIN:
000046 6ACE 00186 CLRF TMR1L
000048 6ACF 00187 CLRF TMR1H
00188
00004A D91B 00189 RCALL SERVO_MG995
00004C 9100 00190 BCF FLAG_20MS
00004E 00191 MAIN2:
00004E D827 00192 RCALL REC_IR_18MS
00193
000050 A100 00194 BTFSS REC_IR_OK
000052 D01B 00195 BRA MAIN_IR_END
00196
000054 5114 00197 MOVF IR_DATAL,W
000056 6E8C 00198 MOVWF LATD
000058 8F08 00199 BSF WALK_CNT,7
00200
00005A 5314 00201 MOVF IR_DATAL
00005C 6307 00202 CPFSEQ ROBOT_STATUSL
MPASM 5.06 ROBOT_V01.ASM 2-18-2008 20:32:23 PAGE 5
LOC OBJECT CODE LINE SOURCE TEXT
VALUE
00005E D001 00203 BRA MAIN_IR_NEW
000060 D014 00204 BRA MAIN_IR_END
000062 00205 MAIN_IR_NEW:
000062 5114 00206 MOVF IR_DATAL,W
000064 0B07 00207 ANDLW 7
000066 6F0E 00208 MOVWF VOIC_CNT
00209
000068 0E00 00210 MOVLW 0 ;DOWN
00006A BB07 00211 BTFSC ROBOT_STATUSL,5
00006C 0E06 00212 MOVLW 6 ;LEFT
00006E B907 00213 BTFSC ROBOT_STATUSL,4
000070 0E0C 00214 MOVLW 12 ;RIGHT
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