rotquat.m

来自「大气层内航天器飞行动力学matlab仿真模型」· M 代码 · 共 4 行

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function C=rotquat(q)
S=[0 -q(3,1) q(2,1);q(3,1) 0 -q(1,1);-q(2,1) q(1,1) 0];
C=(q(4,1)^2-q(1:3,1)'*q(1:3,1))*eye(3)+2*q(1:3,1)*q(1:3,1)'-2*q(4,1)*S;