testportb.c

使用微芯公司的PIC8F458单片机

//PORTB电平变化中断测试程序
//创建人:袁伟东
//创建日期:2008.9.18
//发送CAN数据驱动机械手

//头文件
#include "pic18.h"
#include "pic18fxx8.h"

//声明脉冲输出口位地址的计算表达式
#define PORTBIT(add,bit) ((unsigned)(&add)*8+(bit))

//脉冲位定义
volatile bit Pulse@PORTBIT(PORTC,1);

//转向位定义
volatile bit Dir@PORTBIT(PORTC,2);

//电磁铁通电位定义
volatile bit Current@PORTBIT(PORTA,0);

//定义从AGV拿工件还是放工件到AGV标志位
volatile bit Job_flag=0;

//定义检测到AGV标志位
volatile bit AGV_flag=0;

//定义加工区空闲标志位
//volatile bit Busy_flag=0;

//定义输入缓冲区待加工工件数
//int JobNum=0;

//定义脉冲步数计数单元
volatile long StepNum;

//定义模拟工件加工时间(5s)的变量
volatile int secnum=5;

//CAN接收数据标志位
//volatile bit CANreceive_flag = 0;		   //=1接收到CAN 数据,=0未接收到数据

//芯片配置字
//振荡器为HS(20M)，系统振荡器时钟转换选择禁止
__CONFIG(1,0xFAFF); 
//监视定时器WDT禁止，掉电锁定复位硬件使能，复位电压为2.7V，上电定时器使能
__CONFIG(2,0xFEFA); 
//使能RB6、RB7为专用调试器接口，堆栈溢出复位使能，低压编程禁止
__CONFIG(4,0xFF7B);
//程序存储区、数据EEPROM，引导区都无代码保护
__CONFIG(5,0xFFFF);
//程序存储区、数据EEPROM，引导区、配置寄存器都无写保护
__CONFIG(6,0xFFFF);
//程序存储区、引导区都无表读保护
__CONFIG(7,0xFFFF);

//用户标识符定义
#define Fosc     20000000              //晶振为20MHZ
#define FCY      5000000	           //晶振为20MHZ，FCY=20M/4=5M
#define BAUDRATE 9600                  //波特率为9600
#define MILLISEC FCY/10000			   //1 mSec delay constant

//声明系统初始化子函数
void init(void);

//声明CAN初始化
// void InitCAN(void);

//声明PORTB中断初始化
void InitPORTB_ISR(void);

//声明正转90度子函数
void ZZ90(void);

//声明反转90度子函数
void FZ90(void);

//声明短延时子函数
void ShortDelay(unsigned int n);

//声明长延时子函数
void LongDelay(unsigned int N);

//为避免LongDelay(unsigned int N)同时被中断函数和主函数
//调用而设置的延时函数，其内容与LongDelay一样
void DelayNmSec(unsigned int N);

//声明电磁铁通电子函数
void TongDian(void);

//声明电磁铁断电子函数
void DuanDian(void);

//声明定时器初始化子函数
//void InitTMR0(void);

//声明高优先级中断响应子函数
void interrupt HI_ISR(void);

//声明低优先级中断响应子函数
void interrupt low_priority LOW_ISR(void);

//声明从AGV搬运工件至输入缓冲区A子函数
void AGV_A(void);

//声明从AGV搬运工件至加工区B子函数
//void AGV_B(void);

//声明从输入缓冲区A搬运工件至加工区B子函数
//void A_B(void);

//声明加工区B搬运工件至输出缓冲区C子函数
//void B_C(void);

//声明从输出缓冲区C搬运工件至AGV子函数
//void C_AGV(void);

//系统初始化子函数
void init(void)
{
  IPEN=1;	//使能中断优先级  
  GIEH=1;	//开放所有高优先级中断
  GIEL=1;	//开放所有低优先级中断
  PORTA = 0x00;
  LATA = 0x00; 
  ADCON1 = 0x07;	//关闭模拟通道，使之为数字通道
  TRISA0 = 0;		//A口为电磁铁通电输出口	     
  PORTB = 0x00;   
  LATB = 0x00;  
  PORTC=0x00;	//清C口
  LATC=0x00;	//清数据输出锁存
  //TRISC0=1;	//S2键输入代表从AGV拿工件还是放工件到AGV的信息
  TRISC1=0;	//RC1作为脉冲输出口
  TRISC2=0;	//RC2作为转向输出口
  PORTD=0x00;	//清D口
  LATD=0x00;	//清数据输出锁存
  CMCON=0x07;	//关比较器
  //TRISD0=1;	//S1键输入检测到AGV的信号
  //TRISD1=0;	//RD1作为电磁铁通电口
}

//CAN初始化子函数
/*void InitCAN(void)
{
 TRISB2 = 0;                      //设置CANRX-RB3输入,CANTX-RB2输出
 TRISB3 = 1;
 CANCON = 0x80;					  //请求配置方式 
 while((CANSTAT&0x80) != 0x80);   //等待进入配置模式	
 
 //设置CAN波特率125kbps，在Fosc=20MHz时，Tbit=8us，假设BRP=09h
 //则Tq=[2*(1+BRP)]/Fosc=2*(1+9)/(20MHz)=1us
 //Tbit=8Tq，SJW=00,Sync_Seg=1Tq,Prog_Seg=1Tq
 //Phase_Seg1=3Tq,Phase_Seg2=3Tq
 //总线过滤器用于唤醒
 BRGCON1 = 0x09;
 BRGCON2 = 0x90;	
 BRGCON3 = 0x42;
	
 RXB0CON = 0x60;		 //接收所有信息(包括错误信息),这样就不需要设置过滤屏蔽器了
 RXB1CON = RXB0CON; 	 //做同样处理
 
 CIOCON	 = 0x00;	     //当“隐性”时，CANTX引脚驱动到高阻状态,禁止CAN捕捉

 CANCON = 0x00;					   //请求正常方式 
 while((CANSTAT&0x80) != 0x00);    //等待进入正常模式
 
 //初始化CAN的中断，PIR3为CAN的外围中断标志寄存器 
 RXB0IF = 0;            //CAN接收缓冲器0中断标志位清零
 RXB0IE = 1;            //使能CAN接收缓冲器0的接收中断 
 RXB0IP = 1;            //接收缓冲器0的接收中断为高优先级	
 NOP();    
}*/

//PORTB_ISR初始化子函数
void InitPORTB_ISR(void)
{
  TRISB4=1;	//RB4作为电平变化输入口
  RBIE=1;	//使能RB电平变化中断
  RBIF=0;	//清电平变化中断标志
  RBPU=0;	//使能弱上拉功能
  RBIP=0;	//置电平变化中断为低优先级中断
  PORTB=PORTB;	//设置PORTB端口电平变化初始条件
}

//高优先级中断响应子函数
/*void interrupt HI_ISR(void)
{
  di();
  if((RXB0IF == 1)&&(RXB0IE == 1)) //接收到从CAN总线发送过来的数据
  {
    //CANreceive_flag = 1;	      //置接收到CAN数据
    RXB0IF = 0;				      //清接收中断标志
    RXB0FUL = 0;			      //打开接收缓冲器接收新信息
    Job_flag = RXB0D10;		//设置取还是放工件标志位
  }
  ei();
}*/

//低优先级中断响应子函数
void interrupt low_priority LOW_ISR(void)
{
  di();
  if(RBIF==1)
  {
    RBIF=0;		//清中断标志    
    AGV_flag = RB4;	//将RB4口电平读入AGV_flag
  }
  if(AGV_flag==1)
  {
    AGV_A();
  }  
  ei();
}

//步进电机正转90度c源程序
//PIC18F458晶振20MHz，要求转90度，采用40细分，步距角0.045度，
//减速器减速比1:20,步数＝(90/0.045)*20=40000，电平翻转次数=80000，
//2s转90度，即40000/2=20000pps,故一个脉冲用时1/20000=50us。
//发占空比60%的方波，负脉冲脉宽20us，由延时程序控制。
void ZZ90(void)
{
  Dir=0;	//正转
  for(StepNum=80000;StepNum>0;StepNum--)   //40000个脉冲，电平翻转80000次
  {
    if(StepNum%2==0)       //发30us高电平
    {
      Pulse=1;
      ShortDelay(15);
    }
    else                   //发20us低电平
    {
      Pulse=0;
      ShortDelay(10);
    }
  }
}

//步进电机反转90度c源程序
//PIC18F458晶振20MHz，要求转90度，采用40细分，步距角0.045度，
//减速器减速比1:20,步数＝(90/0.045)*20=40000，电平翻转//次数=80000，
//2s转90度，即40000/2=20000pps,故一个脉冲用时1/20000=50us。
//发占空比60%的方波，负脉冲脉宽20us，由延时程序控制。
void FZ90(void)
{
  Dir=1;	//反转
  for(StepNum=80000;StepNum>0;StepNum--)   //40000个脉冲，电平翻转80000次
  {
    if(StepNum%2==0)       //发30us高电平
    {
      Pulse=1;
      ShortDelay(15);
    }
    else                   //发20us低电平
    {
      Pulse=0;
      ShortDelay(10);
    }
  }
}

//短延时程序
//此延时程序编译后循环执行一次大约10条指令，20MHz的晶振，指令周期为4/20=0.2us，故循环执行一次约2us。
//延时n*2us，最大延时131ms。
void ShortDelay(unsigned int n)
{
  while(--n){;}
}

//长延时程序
//延时N*1ms，最大65.5秒
void LongDelay(unsigned int N)
{
 unsigned int j;
 while(N--)
 for(j=0;j<MILLISEC;j++);
}

//主函数中使用的延时程序
void DelayNmSec(unsigned int N)
{
 unsigned int j;
 while(N--)
 for(j=0;j<MILLISEC;j++);
}

//电磁铁通电子函数
//电磁铁通电抓取工件
void TongDian(void)
{
  Current=1;	//电磁铁通电，实为控制继电器吸合
}

//电磁铁断电子函数
//电磁铁断电释放工件
void DuanDian(void)
{
  Current=0;	//电磁铁断电，实为控制继电器释放
}

//从AGV搬运工件至输入缓冲区A
//动作过程:A—反转90度—AGV—延时2s—通电—延时2s—正转90度—A—延时2s—断电—延时2s
void AGV_A(void)
{
  FZ90();
  LongDelay(2000);
  TongDian();
  LongDelay(2000);
  ZZ90();
  LongDelay(2000);
  DuanDian();
  LongDelay(2000);
}

//从输出缓冲区C搬运工件至AGV子函数
//动作过程:A—正转180度—C—延时2s—通电—延时2s—正转90度—AGV—延时2s—断电—延时2s—正转90度—A—延时2s
/*void C_AGV(void)
{
  ZZ90();
  ZZ90();
  LongDelay(2000);
  TongDian();
  LongDelay(2000);
  ZZ90();
  LongDelay(2000);
  DuanDian();
  LongDelay(2000);
  ZZ90();
  LongDelay(2000);
}*/

//主函数
void main(void)
{   
 init();                  //系统初始化
 //InitCAN();			//内部CAN寄存器设置初始化   
 InitPORTB_ISR();	//PORTB电平变化初始化
 while(1)
 {
   ;
 } 
}