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AT90CAN128全部代码工作程序
第一个是CAN128的初始化程序：
--------------------------------------------------------------------------------------
//-----------------------------------------------------------------------------|
// 初始化 ：MCU 时钟，端口方向 ，USART1 波特率 ，CAN控制器 ，看门狗 ，TCC1 |
// CAN控制器 0# ,4# 信箱中断接收 ，1#、2#、3# 信箱发送数据 |
// 定时器 TCC1 做CAN数据一秒内达到判断，1秒内无数据报警 |
//-----------------------------------------------------------------------------|
void mcu_init(void)
{
//----------------watch dog init ---------------
WDTCR = (1<<WDCE) | (1<<WDE); //2行看门狗初始化
WDTCR = 0x0f; //0x1c=0.25s 0x1d=0.5s
__watchdog_reset(); //喂狗
//-------------------CLK INITIAL-----------------
CLKPR = 128;
CLKPR = 0;
//-------------------prot init-------------------
DDRC = 0xff; //端口设置C设置为推挽1输出
PORTC = 0xfe;
DDRA = 0x00; //端口设置A设置为输入
//---------------- MCU interrupt ----------------
SREG = 0x00; //关全局中断； 0x80开全局中断
//-----------------usart 1 INITIAL---------------
UBRR1 =25; //USART1 波特率设置9600 X 16M-"103",
//38400bpsX16M=25;
UCSR1B=(1<<RXEN1)|(1<<TXEN1)|(1<<RXCIE1); //使能接收 & 使能发送 & 使能接收中断
UCSR1C=(1<<UCSZ10)|(1<<UCSZ11); //0x06 8位数据，1位停止位，无校验 */
//----------------CAN_REG INITIAL----------------
CANGCON |= (1<<SWRES); //CAN控制器软复位
CANBT1 = 0x06; //设置波特率分频因子16MHz,16TQ,250k,=4=3+1,3
CANBT2 = 0x0c; //同步段为1“0x0n”传播段=7=6+1
CANBT3 = 0x37; //相位缓冲PH2=4=3+1，PH1=4=3+1
CANTCON = 0xff;
//--------------can_MOB INITIAL-------------------
//MOB0=RX[CMD] 接收上位机发来的指令 格式：3,0,0,177,239,33
CANPAGE = 0x00; //MOB0,自动增量，初值为0
CANSTMOB = 0;
CANCDMOB = 0x18; //can2B,DLC=8
CANIDT4 = 0x08; // 00001 0xx
CANIDT3 = 0x79; // 01111 001 33
CANIDT2 = 0x8f; // 10001 111 239
CANIDT1 = 0x65; // 01100 101 177
CANIDM4 = 0xfc; // 11111 100
CANIDM3 = 0xff; // 11111 111
CANIDM2 = 0xff; // 11111 111
CANIDM1 = 0x07; //CANIDM4-1数据校验屏蔽寄存器 00000 111
//MOB1=TX[STA1] 向上位机报告状态组1 6,0,0,178,239,33
CANPAGE = 0x10;
CANSTMOB = (1<<TXOK);
CANCDMOB = 0x18;
CANIDT4 = 0x08; // 00001 000
CANIDT3 = 0x79; // 01111 001 33
CANIDT2 = 0x97; // 10010 111 239
CANIDT1 = 0xc5; // 11000 101 178
//MOB2=TX[STA2] 向上位机报告状态组2 6,0,0,179,239,33
CANPAGE = 0x20;
CANSTMOB = (1<<TXOK);
CANCDMOB = 0x18;
CANIDT4 = 0x08; // 00001 000
CANIDT3 = 0x79; // 01111 001 33
CANIDT2 = 0x9f; // 10011 111 239
CANIDT1 = 0xc5; // 11000 101 179
//MOB3=RX[2#servo] 7,0,0,100,101,100
CANPAGE = 0x30; //MOB3,自动增量，初值为0
CANSTMOB = 0;
CANCDMOB = 0x18; //can2B,DLC=8
CANIDT4 = 0x20; // 00100 000
CANIDT3 = 0x2b; // 00101 011 100
CANIDT2 = 0x23; // 00100 011 101
CANIDT1 = 0xe3; // 11100 011 100
CANIDM4 = 0xfc; // 11111 100
CANIDM3 = 0xff; // 11111 111
CANIDM2 = 0xff; // 11111 111
CANIDM1 = 0x07; //CANIDM4-1数据校验屏蔽寄存器 00000 111
//MOB4=TX[2#servo] 7,0,0,101,100,100
CANPAGE = 0x40;
CANSTMOB = (1<<TXOK);
CANCDMOB = 0x18;
CANIDT4 = 0x20; // 00100 000
CANIDT3 = 0x23; // 00100 011 101
CANIDT2 = 0x2b; // 00101 011 100
CANIDT1 = 0xe3; // 11100 011 100
CANGIE |= ((1<<ENIT) + (1<<ENRX)); //开全局中断 和 接收中断
CANIE2 |= 0x09; //开MOB3 & MOB0信箱接收中断(接收邮箱)
CANPAGE = 0x00;
CANCDMOB |= 0x80; //MOB0接收使能
CANPAGE = 0x30;
CANCDMOB |= 0x80; //MOB3接收使能
CANGCON |= 0x02; //CAN控制器启动
/*
//-------------TCC1定时器初始化-----------------
TCCR1A = 0x00; //设置工作模式和分频因子
TCCR1B = 0x04; // T=CLK/1024 0x04=1s 0x05=4s
TCCR1C = 0x00;
TIMSK1 = 0x01; // 允许溢出中断
TCNT1 = 0x0000; //初始化计数器值,在程序中更改相应数值可以更改中断时间
*/
//-------------------ADC初始化------------------
ADCSRA = 0x8c; //使能ADC单元，单次，允许中断，16分频（1MHzADC时钟）
ADMUX = 0x40; //AVcc参考电源，右对齐，未指定输入源
__watchdog_reset(); //喂狗
SREG = 0x80; //开全局中断
}
第二个中断接收程序， 一秒无接收信号报警标志中断程序：
-------------------------------------------------------------------------------
//定时器1秒（约）中断函数，用于监视上位机指令到达是否正确。
#pragma vector = TIMER1_OVF_vect
__interrupt void TIMER1_OVF(void)
{
M_err_flg = 1; //报告：上位机CAN通信异常
}
//-----------------------------------------------------------------------------
//中断函数 接收CAN数据帧 并 存入数据单元组
//**********************************************************
#pragma vector=CANIT_vect
__interrupt void CAN_INTERRUPT(void)
{
uchar i = 1, num_i;
CANGIE &= ~(1<<ENRX); //关接收中断****
num_i = CANSIT2;
//-----------------------------------------------------
if (num_i & (1<<SIT0))
{
i=0;
TCNT1 = 0x0000; //重启定时监视器
CANPAGE = i<<4;
for(num_i = 0; num_i < 8; num_i++)
{
can_data[num_i]=CANMSG; //取得8个字节的数据
}
}
//------------------------------------------------------
if (num_i & (1<<SIT3))
{
i=3;
CANPAGE = i<<4;
for(num_i = 0; num_i < 8; num_i++)
{
can_data[num_i]=CANMSG; //取得8个字节的数据
}
}
//------------------------------------------------------
CANPAGE = 0x00;
CANSTMOB &= ~(1<<RXOK); //清中断标志****
CANCDMOB = 0x98; //接收使能
CANPAGE = 0x30;
CANSTMOB &= ~(1<<RXOK); //清中断标志****
CANCDMOB |= 0x98; //接收使能
CANGIE |= (1<<ENRX); //开中断
}
CAN发送子程序：
//CAN数据帧发送
void MOB_send (uchar n)
{
CANGIE &= ~(1<<ENRX);
uint i;
CANPAGE = (n<<4); //MOB_n, auto increment, index 0
if (CANSTMOB & (1<<TXOK))
{
// CANCDMOB= 0x18;
CANSTMOB &= ~(1<<TXOK);
for(i = 0; i < 8; i++) CANMSG = can_data[n];
CANCDMOB = 0x58; //帧发送
CANGIE |=(1<<ENRX);
}
}
主程序中读取中断接收到的CAN数据的程序段，只是介绍下实现方法：
-----------------------------------------------------------------------------
//-------------------读取 主机CAN 数据-------------------
CANGIE &= ~(1<<ENRX); //关CAN接收中断
CANPAGE = 0x00;
CANCDMOB = 0x00;
CANPAGE = 0x30;
CANCDMOB = 0x00;
spd = ((can_data[0][0]<<8) + can_data[0][1]) / 8; //速度指令（单位 0.125）
spd = spd * 5 / 3; //指令频率(单位 50 / 30 @4 poles)
p_trk = (can_data[0][2]<<8) + can_data[0][3]; //正转矩
n_trk = (can_data[0][4]<<8) + can_data[0][5]; //负转矩
for (i = 0; i < 8; i++) s_sv = can_data[3]; //伺服
CANPAGE = 0x00;
CANCDMOB = 0x98;
CANPAGE = 0x30;
CANCDMOB = 0x98;
CANGIE |= 1<<ENRX; //开CAN接收中断
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