canpassive-0401.c

这是我从朋友那搞到的pic学习资料

/* ****************************************************************
** 功能描述: can接收到主实验板数据后,将所有接收数据加1发回主实验板
*************************************************************** */
#include	"pic18.h"							/* PIC18系列的头文件 */
char	CAN_TX_Adress_H,CAN_TX_Adress_L;	/* CAN 发送邮箱标识符高低字节 */
char	CAN_RX_Adress_H,CAN_RX_Adress_L;	/* CAN 接收邮箱标识符高低字节 */
int	CAN_FLAG;							/* =1收到CAN 数据，=0未收到数据 */

/* ****************************************************************
** 函 数 名: initial()
** 功能描述: 系统初始化子程序，放在程序首部
*************************************************************** */
void	initial()
{
	INTCON=0x00;				/* bit7-bit0:关总中断 */
	ADCON1=0X07;				/* 设置数字输入输出口 */
	PIE1=0;						/* PIE1 的中断不使能 */			
	PIE2=0;						/* PIE2 的中断不使能 */	
	PIE3=0;						/* PIE3 的中断不使能 */	
}	

/* ****************************************************************
** 函 数 名: initcan()
** 功能描述: CAN初始化子程序，采用标准标识符，正常工作模式
*************************************************************** */
void	initcan()
{
	/* 设置发送邮箱0标识符 :10011001010=0x04CA */
	CAN_TX_Adress_L=0x55;		//CAN低地址标识符
	CAN_TX_Adress_L=CAN_TX_Adress_L&0xe0;
	CAN_TX_Adress_H=0x99;		//CAN高地址标识符，应与发送方标识符相同

	/* 设置接收邮箱0标识符 :00110011111=0x019F */
	CAN_RX_Adress_H=0x33;		//CAN高地址标识符
	CAN_RX_Adress_L=0xe0;		//CAN低地址标识符，应与发送方标识符相同
	CAN_RX_Adress_L=CAN_RX_Adress_L&0xe0;

	/* ************设置对CAN进行配置***************  */
	TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB;	/* 设置CANRX/RB3输入,CANTX/RB2输出 */
	CANCON=0X80;				/* CANCON，bit7-5:1XX请求配置 */
	while((CANSTAT&0X80)==0)	/* CAN状态寄存器。bit7-5:100配置方式 */
	{							
		;
	}							/* 等待进入CAN配置模式OPMODE=100 */

	/*  ***********波特率设置 ************************** */
	BRGCON1=0X01;				/* Sync_Seg(bit7-6)=1TQ,BRP(bit5-0)=1，
								则TQ=((2*(BRP+1))/Fosc=4/4M=1us */
	BRGCON2=0X90;				/*bit7=1自由编程,bit6=0总线在采样点采样1
次;phase_Seg1(bit5-3)=3TQ;Prog_Seg(bit2-0)=1TQ*/
	BRGCON3=0X42;				/* 设置Phase_Seg2(bit2-0)=3TQ */
	/* 标称位时间＝TQ*(Sync_Seg+ Prop_Seg+ Phase_seg1+ Phase_seg2)
=(1+1+3+3)TQ＝8TQ,    位率=1/(8*1U)=0.125MHz */

	/*  ******设置发送邮箱0和初始发送的数据*****  */
	TXB0CON=0X03;				/* bit1-0:发送优先级,设置TXB0为最高优先级3 */
	TXB0SIDL=CAN_TX_Adress_L&0xe0; /*bit3=0标准标识符,bit7-5:标准标识符2-0位*/
	TXB0SIDH=CAN_TX_Adress_H;		/* 标准标识符的10-3位*/
	TXB0DLC=0X08;					/* 设置数据长度为8个字节 */
	TXB0D0=0X00;					/* 写发送缓冲器数据区数据初值 */
	TXB0D1=0X01;					/* 写发送缓冲器数据区数据初值 */
	TXB0D2=0X02;
	TXB0D3=0X03;
	TXB0D4=0X04;
	TXB0D5=0X05;
	TXB0D6=0X06;
	TXB0D7=0X07;

	RXB0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0; /*bit3=0标准标识符,bit7-5:标准标识符2-0位*/
	RXB0SIDH=CAN_RX_Adress_H;		/* 标准标识符的10-3位 */
	RXB0CON=0X20;					/* bit6-5=01只接收有效的标准标识符信息 */
	RXB0DLC=0X08;					/* 设置接收缓冲器0数据区长度8个字节 */
	RXB0D0=0X02;					/* 初始化接收缓冲器0的数据区数据 */
	RXB0D1=0X03;					/* 初始化接收缓冲器0的数据区数据 */
	RXB0D2=0X04;
	RXB0D3=0X05;
	RXB0D4=0X00;
	RXB0D5=0X00;
	RXB0D6=0X00;
	RXB0D7=0X00;

	/* *******初始化接收滤波器0和接收屏蔽**************** */
	RXF0SIDH=CAN_RX_Adress_H;		
	RXF0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0;	/*高3位为标识符低3位，低5位是配置 */
	RXM0SIDH=0Xff;
	RXM0SIDL=0Xe0;				/* 11个1表示接收11位标识符进行滤波，标识符
不同不接收;若全为0，若正确信息，全部接收*/
	
	/* *******设置CAN工作模式**************************** */
	CANCON=0X00;				//=0X40,进入自测试模式;=0x00,正常操作模式
	while((CANSTAT&0XE0)!=0)		/* 检测CAN配置完成 */
	{
		;
	}

	/* 初始化CAN的中断，PIR3为CAN的外围中断标志寄存器 */
	PIR3=0X00;					/* 清所有CAN中断标志 */
	PIE3=PIE3|0X01;				/* 使能接收缓冲器0的接收中断 */
	IPR3=IPR3|0X01;				/* 接收缓冲器0的接收中断为最高优先级 */
}

/* ****************************************************************
** 函 数 名: interrupt	HI_ISR()
** 功能描述: 高优先级中断子程序：RXB0接收邮箱0接收中断子程序
*************************************************************** */
void interrupt	HI_ISR()
{
	if(RXB0IF==1)
	{
  		CAN_FLAG=1;				/* 置接收到 CAN 数据 */
		RXB0IF=0;					/* 清接收中断标志 */
		RXB0FUL=0;					/* bit7＝0打开接收缓冲器接收新信息 */
	}
}

//****************主程序******************	
main()
{
	initial();							/* 系统初始化子程序 */
	initcan();							/* CAN设置初始化 */
	IPEN=1;							/* 使能中断高低优先级 */
	INTCON=INTCON|0xc0;			/* 开总中断、开外围接口中断 */
	TXB0REQ=0;						/* 关发送，TXB0REQ=0; */
	while(1)
	{
		if(CAN_FLAG==1)
		{
			CAN_FLAG=0;				/* 清接收到标志 */
			TXB0CON=TXB0CON&0xf7;	/* TXB0REQ=0关发送 */
			TXB0D0=RXB0D0+1;			/* 用接收数据加1来更新发送数据 */
			TXB0D1=RXB0D1+1;
			TXB0D2=RXB0D2+1;
			TXB0D3=RXB0D3+1;
			TXB0D4=RXB0D4+1;
			TXB0D5=RXB0D5+1;
			TXB0D6=RXB0D6+1;
			TXB0D7=RXB0D7+1;	
			TXB0CON=TXB0CON|0x08;		/* bit3(TXREQ)=1请求发送 */
		}
	}
}