ekflocation.eps

Mobile Robots 非线性跟踪

gs 899 389 5357 4225 MR c np
DO
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c9
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c10
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1 24 2 23 5 22 7 23 9 21 12 21 13 20 15 18 
17 16 18 15 20 13 20 12 22 9 22 7 23 4 23 2 
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16 -17 13 -18 12 -20 9 -20 8 -22 5 -22 3 -23 0 -23 
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1.2 w
c9
-428 -87 429 -82 -1 169 3533 3594 4 MP stroke
6 w
gs 3567 3606 147 147 MR c np
3604 3679 mt 3676 3679 L
3640 3643 mt 3640 3715 L
gr

c10
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1.2 w
c9
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6 w
gs 3814 3608 147 147 MR c np
3851 3681 mt 3923 3681 L
3887 3645 mt 3887 3717 L
gr

c10
-1 -2 -2 -3 -2 -3 -2 -3 -2 -2 -3 -2 -2 -2 -3 -2 
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1.2 w
c9
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6 w
gs 4042 3535 147 147 MR c np
4079 3608 mt 4151 3608 L
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gr

c10
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1.2 w
c9
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6 w
gs 4224 3387 147 147 MR c np
4261 3460 mt 4333 3460 L
4297 3424 mt 4297 3496 L
gr

c10
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-2 -3 -3 -1 -3 -2 -3 -1 -4 -1 -3 -1 -4 0 -3 0 
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1.2 w
c9
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6 w
gs 4306 3168 147 147 MR c np
4343 3241 mt 4415 3241 L
4379 3205 mt 4379 3277 L
gr

c10
-3 -1 -3 0 -4 0 -4 1 -3 0 -4 1 -3 2 -3 2 
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-3 -3 -3 -1 -4 -2 -3 -1 -4 -1 4346 3047 62 MP stroke
1.2 w
c9
17 348 -222 -301 205 -47 4280 3118 4 MP stroke
6 w
gs 4280 2940 147 147 MR c np
4317 3013 mt 4389 3013 L
4353 2977 mt 4353 3049 L
gr

c10
-4 0 -3 1 -4 2 -3 2 -3 2 -3 2 -3 3 -2 3 
-2 3 -2 3 -1 4 -1 3 -1 4 0 11 1 3 1 4 
2 3 2 3 2 3 3 3 2 3 3 2 4 2 3 1 
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3 -2 3 -2 3 -2 3 -3 3 -2 2 -3 2 -4 1 -3 
1 -4 1 -3 1 -4 0 -4 -1 -3 0 -4 -1 -3 -2 -4 
-2 -3 -2 -3 -2 -3 -3 -3 -3 -2 -3 -2 -3 -2 -4 -1 
-3 -1 -4 -1 -4 0 -4 0 -3 1 4250 2840 62 MP stroke
1.2 w
c9
164 323 -338 -224 174 -99 4220 2922 4 MP stroke
6 w
gs 4171 2731 147 147 MR c np
4208 2804 mt 4280 2804 L
4244 2768 mt 4244 2840 L
gr

c10
-2 3 -3 3 -2 3 -2 4 -1 3 -1 4 -1 4 -1 4 
0 3 1 4 0 4 2 4 1 3 2 3 2 4 2 2 
3 3 3 2 3 2 4 2 4 1 3 1 4 1 4 0 
4 -1 4 0 3 -1 4 -2 4 -1 3 -2 3 -3 3 -2 
3 -3 2 -4 2 -3 2 -4 1 -3 1 -4 1 -4 0 -8 
-1 -3 -1 -4 -1 -4 -2 -3 -2 -3 -2 -3 -3 -3 -3 -2 
-3 -2 -3 -2 -4 -2 -4 -1 -3 0 -4 -1 -4 0 -4 1 
-4 1 -3 1 -4 2 -3 2 -4 2 -3 2 4132 2645 63 MP stroke
1.2 w
c9
178 319 -347 -216 169 -103 4087 2735 4 MP stroke
6 w
gs 4033 2544 147 147 MR c np
4070 2617 mt 4142 2617 L
4106 2581 mt 4106 2653 L
gr

c10
-3 2 -4 2 -3 2 -3 3 -3 3 -2 3 -2 4 -2 3 
-1 4 -1 4 -1 4 0 7 1 4 1 4 2 3 1 3 
3 4 2 2 3 3 3 2 3 2 4 2 4 1 3 1 
4 1 4 0 4 0 5 -1 3 -1 4 -1 4 -2 4 -2 
3 -2 3 -3 3 -3 3 -3 2 -3 2 -4 1 -3 1 -4 
1 -4 0 -11 -1 -4 -1 -4 -2 -3 -2 -3 -2 -3 -3 -3 
-3 -2 -3 -2 -4 -2 -3 -2 -4 -1 -4 -1 -4 0 -4 0 
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1.2 w
c9
70 344 -267 -278 197 -66 3929 2519 4 MP stroke
6 w
gs 3912 2335 147 147 MR c np
3949 2408 mt 4021 2408 L
3985 2372 mt 3985 2444 L
gr

c10
2 -6 5 -6 9 -5 11 -5 15 -5 17 -4 20 -3 23 -2 
25 -2 26 -1 29 0 30 0 32 2 32 1 33 3 33 4 
33 4 32 4 32 5 30 6 29 6 28 7 26 7 23 7 
21 7 18 8 15 7 13 8 9 7 6 7 3 7 0 7 
-4 6 -7 6 -10 5 -13 5 -17 4 -19 3 -21 3 -24 2 
-26 1 -28 1 -30 -1 -31 0 -32 -2 -32 -3 -33 -3 -33 -3 
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-19 -7 -17 -8 -13 -7 -11 -7 -7 -8 -5 -7 -1 -6 4314 2215 64 MP stroke
1.2 w
c9
-270 276 74 -344 196 68 3843 2223 4 MP stroke
6 w
gs 3911 2106 147 147 MR c np
3948 2179 mt 4020 2179 L
3984 2143 mt 3984 2215 L
gr

c10
10 -9 19 -6 26 0 32 5 38 10 44 16 49 20 55 26 
58 30 62 35 66 38 68 42 69 45 71 48 71 51 71 51 
70 54 68 53 65 54 63 54 59 52 54 52 50 49 44 47 
39 43 32 41 26 37 19 32 13 28 5 24 -2 18 -9 13 
-16 8 -23 3 -29 -3 -36 -8 -41 -13 -48 -19 -52 -24 -57 -28 
-60 -33 -65 -37 -67 -40 -69 -44 -70 -47 -71 -49 -71 -51 -70 -53 
-69 -54 -67 -54 -63 -53 -61 -54 -56 -51 -52 -50 -47 -48 -41 -45 
-35 -42 -28 -39 -23 -34 -15 -30 -8 -25 -1 -21 6 -15 4861 2548 64 MP stroke
1.2 w
c9
-409 132 282 -268 127 136 4006 2006 4 MP stroke
6 w
gs 4083 1951 147 147 MR c np
4120 2024 mt 4192 2024 L
4156 1988 mt 4156 2060 L
gr

c10
79 104 92 126 89 124 83 123 79 120 72 115 65 110 58 103 
49 96 41 86 31 78 22 67 13 56 2 45 -7 32 -17 21 
-26 8 -36 -5 -45 -17 -53 -29 -61 -42 -68 -53 -75 -64 -81 -75 
-86 -84 -91 -93 -93 -102 -97 -108 -97 -114 -98 -118 -98 -122 -96 -125 
-93 -125 -90 -126 -86 -123 -81 -122 -75 -117 -68 -112 -61 -106 -53 -99 
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1.2 w
c9
-420 -108 435 -61 -15 169 4263 1846 4 MP stroke
6 w
gs 4289 1863 147 147 MR c np
4326 1936 mt 4398 1936 L
4362 1900 mt 4362 1972 L
gr

c10
-13 -27 -18 -30 -20 -29 -21 -27 -23 -25 -25 -22 -26 -20 -27 -17 
-27 -14 -27 -10 -28 -8 -27 -4 -27 0 -27 3 -25 6 -24 9 
-22 13 -21 16 -19 19 -16 21 -14 24 -12 26 -10 29 -6 30 
-4 31 -2 33 2 33 4 34 7 34 10 34 12 33 15 33 
17 31 19 29 21 28 22 26 24 24 26 20 26 18 27 15 
27 12 28 9 28 5 27 2 26 -1 26 -5 25 -8 23 -11 
21 -15 20 -17 17 -21 15 -23 13 -25 11 -27 7 -30 6 -31 
2 -32 -1 -33 -3 -34 -6 -34 -8 -34 -11 -33 -14 -33 4253 1796 64 MP stroke
1.2 w
c9
-441 5 386 -168 55 163 4356 1629 4 MP stroke
6 w
gs 4414 1616 147 147 MR c np
4451 1689 mt 4523 1689 L
4487 1653 mt 4487 1725 L
gr

c10
-4 -1 -4 -1 -5 0 -4 1 -5 0 -4 2 -4 1 -4 2 
-4 2 -4 3 -3 3 -2 3 -3 3 -2 4 -1 4 -1 4 
-1 4 0 8 1 4 1 4 2 4 2 4 2 4 3 3 
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3 -3 3 -3 3 -3 2 -4 2 -4 1 -4 1 -4 0 -12 
-1 -4 -2 -4 -2 -4 -2 -4 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -4 -3 
-4 -2 -4 -2 -4 -2 -5 -1 4567 1703 61 MP stroke
1.2 w
c9
-430 -77 426 -91 4 168 4467 1581 4 MP stroke
6 w
gs 4503 1590 147 147 MR c np
4540 1663 mt 4612 1663 L
4576 1627 mt 4576 1699 L
gr

c10
-4 -1 -4 0 -4 0 -5 0 -4 1 -4 1 -3 1 -4 2 
-3 2 -4 3 -2 2 -3 3 -2 3 -2 4 -1 3 -1 4 
-1 4 0 7 1 4 1 4 2 3 2 4 2 3 3 3 
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5 1 4 -1 4 0 4 -1 4 -1 4 -2 3 -2 3 -2 
3 -3 3 -3 2 -3 2 -3 2 -4 1 -3 1 -4 0 -7 
-1 -4 -1 -4 -1 -4 -2 -3 -2 -4 -2 -3 -3 -3 -3 -2 
-4 -3 -3 -2 -4 -2 -4 -1 -4 -1 4802 1699 62 MP stroke
1.2 w
c9
-430 -80 427 -89 3 169 4702 1579 4 MP stroke
6 w
gs 4737 1589 147 147 MR c np
4774 1662 mt 4846 1662 L
4810 1626 mt 4810 1698 L
gr

c10
-3 -2 -4 -2 -4 -2 -4 -1 -4 -1 -4 0 -4 0 -4 0 
-4 0 -3 1 -4 2 -3 1 -3 2 -3 3 -3 2 -2 3 
-1 3 -2 4 -1 3 -1 4 0 7 1 4 1 4 1 3 
2 4 2 4 3 3 2 3 3 3 4 3 3 2 4 2 
4 2 4 1 4 1 4 1 4 0 4 0 3 0 4 -1 
4 -1 3 -2 3 -1 3 -3 3 -2 2 -3 2 -3 2 -3 
1 -4 1 -3 0 -11 -1 -4 -1 -4 -2 -4 -2 -3 -2 -4 
-3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -2 5023 1646 61 MP stroke
1.2 w
c9
-441 20 377 -181 64 161 4909 1561 4 MP stroke
6 w
gs 4970 1543 147 147 MR c np
5007 1616 mt 5079 1616 L
5043 1580 mt 5043 1652 L
gr

c10
-2 -2 -4 -3 -3 -1 -4 -2 -3 -1 -4 -1 -4 -1 -4 0 
-3 0 -4 1 -4 1 -3 1 -3 2 -3 2 -3 2 -2 3 
-2 3 -2 3 -1 3 -1 3 -1 4 0 7 1 4 0 3 
2 4 1 4 2 3 2 3 3 3 3 3 3 3 3 2 
3 2 4 2 4 1 3 1 4 1 4 0 4 0 3 0 
4 -1 3 -1 3 -2 3 -2 3 -2 3 -2 2 -3 2 -3 
1 -3 1 -3 1 -4 1 -3 0 -4 -1 -4 0 -4 -1 -3 
-2 -4 -2 -3 -2 -4 -2 -3 -3 -3 -3 -2 5226 1526 63 MP stroke
1.2 w
c9
-376 182 223 -300 153 118 5097 1501 4 MP stroke
6 w
gs 5175 1427 147 147 MR c np
5212 1500 mt 5284 1500 L
5248 1464 mt 5248 1536 L
gr

c10
-4 -1 -4 -1 -4 -1 -4 -1 -4 0 -4 0 -4 1 -4 1 
-4 1 -3 2 -3 2 -3 2 -2 2 -3 3 -1 3 -2 3 
-1 3 0 10 1 4 1 3 1 4 2 3 3 3 2 3 
3 3 3 3 4 2 4 2 3 2 4 2 5 1 4 1 
4 0 4 1 4 -1 4 0 4 -1 4 -1 3 -1 3 -2 
3 -2 3 -2 2 -3 2 -3 1 -3 2 -3 0 -3 1 -4 
-1 -3 0 -3 -1 -4 -1 -3 -2 -4 -2 -3 -3 -3 -3 -3 
-3 -3 -3 -2 -4 -2 -3 -2 -4 -2 5351 1325 62 MP stroke
1.2 w
c9
-214 305 7 -348 207 43 5232 1354 4 MP stroke
6 w
gs 5290 1221 147 147 MR c np
5327 1294 mt 5399 1294 L
5363 1258 mt 5363 1330 L
gr

c10
-3 -2 -4 -3 -4 -2 -4 -1 -4 -1 -5 -1 -4 -1 -4 0 
-4 1 -4 0 -4 1 -3 2 -3 2 -3 2 -3 3 -2 2 
-2 3 -2 4 -1 3 0 4 -1 4 1 4 0 4 1 4 
2 4 2 3 2 4 2 4 3 3 3 4 4 3 4 2 
3 3 4 2 5 2 4 1 4 1 4 0 5 1 4 0 
4 -1 3 -1 4 -1 3 -2 3 -2 3 -3 3 -2 2 -3 
1 -3 2 -4 0 -4 1 -3 0 -4 -1 -4 0 -4 -2 -4 
-1 -4 -2 -4 -3 -3 -3 -4 -3 -3 -3 -3 -4 -3 5357 1087 64 MP stroke
1.2 w
c9
-6 349 -203 -310 209 -39 5298 1160 4 MP stroke
6 w
gs 5305 985 147 147 MR c np
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gr

c10
-3 -2 -5 -1 -4 -2 -5 -1 -4 0 -5 0 -4 0 -4 0 
-5 1 -3 2 -4 2 -3 2 -3 2 -3 3 -2 3 -2 3 
-2 4 -1 3 0 4 -1 4 1 4 0 4 2 4 1 4 
2 4 3 3 2 4 4 3 3 3 4 3 4 3 4 2 
4 2 5 1 4 1 5 1 4 0 4 0 5 0 4 -1 
4 -1 4 -2 3 -2 3 -2 3 -3 3 -3 2 -3 1 -3 
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-3 -4 -2 -4 -3 -3 -3 -3 -4 -3 -4 -3 -4 -2 5267 887 64 MP stroke
1.2 w
c9
118 336 -304 -252 186 -84 5244 969 4 MP stroke
6 w
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gr

gr

c9

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