testrotate.asv

Matlab张氏标定法

Rx=[1   0     0
    0 cosa -sina
    0 sina cosa]
Ry=[ cosb 0 sinb
    0    1   0
    -sinb0 cosb]
Rz=[cosy -siny 0
    siny cosy 0
    0   0    1]
R=Rx*Ry*Rz