concurrentbrain.cpp.svn-base

一个巴西大学编写的2D仿真组足球机器人程序

#include "ConcurrentBrain.h"

#include <semaphore.h>
sem_t mailICCheio;
LocalGoal mailBoxIC;
string mailBoxIC2;
LocalGoal mailBoxCI;
pthread_mutex_t mutexCI;
pthread_mutex_t mutexIC;



/*! Esta � a thread cognitiva do time que sincroniza com o instintive thread
    complementando o raciocinio do agente.  */
void *cognitiveFunction(void* c)
{
   Cognitive* cognitive = (Cognitive*)c;
   LocalGoal dadosCognitivo, dadosVindoDoInstintivo;
   string dadosVindoDoInstintivo2;
   bool emptyRulesBase = true;
   while(1)
   {
      //sleep(1);
      //Recebe informacao
      //cout<<"Recebendo informacao"<<endl;
      sem_wait(&mailICCheio);
      if ( emptyRulesBase )
      {
         cout << "Iniciando sincronizacao" << endl;
         cognitive->loadRulesBase();
         emptyRulesBase = false;
      }
      dadosVindoDoInstintivo = mailBoxIC;
      dadosVindoDoInstintivo2 = mailBoxIC2;

//cout << endl << "Teste Cognitive(dados do instintivo): "<< dadosVindoDoInstintivo.current  <<" "<< dadosVindoDoInstintivo.status << endl;
      //cout<<" > "<< mailBoxIC <<endl;
      //sleep(1);
      //Obs zerar o semaforo, caso o instintivo manda muitas msgs
      //sem_post(&mailICOcupado);
      //sleep(1);
      //processa regras
      cognitive->makeInference(dadosVindoDoInstintivo,dadosVindoDoInstintivo2);
      //cout<<"Processando regras"<<endl;
      dadosCognitivo = cognitive->getLocalGoal();
//cout << endl << "Teste Cognitive (local): "<< dadosCognitivo.current  <<", "<< dadosCognitivo.status << endl;
      pthread_mutex_lock(&mutexCI);
      mailBoxCI = dadosCognitivo;
      pthread_mutex_unlock(&mutexCI);

   }
   pthread_exit(0);
}



ConcurrentBrain::ConcurrentBrain():InferenceBrain()
{
   sem_init(&mailICCheio, 0, 0);
   localGoal.current = "none";
   localGoal.status = "none";
   cout << "inicializacao do concurrent brain" << endl;
}

Behavior* ConcurrentBrain::think( Formations*  formations )
{
   if ( emptyRulesBase )
   {
      instintive.loadRulesBase();
      emptyRulesBase = false;
   }
   //cout<<"Processa regras"<<endl;
   pthread_mutex_lock(&mutexCI);
   dadosInstintivo = mailBoxCI;
   pthread_mutex_unlock(&mutexCI);
   //Processa regras
//   cout << "Dados vindos do cognitivo: "<< dadosInstintivo.current  <<", "<< dadosInstintivo.status << endl;
   instintive.update(dadosInstintivo);
   outputMessage = instintive.makeInference();
   //Envia informacao
   //cout<<"Enviando informacao"<<endl;
   pthread_mutex_lock(&mutexIC);
   mailBoxIC = instintive.getLocalGoal();
   mailBoxIC2 = instintive.getBallLocalization();
   pthread_mutex_unlock(&mutexIC);
   sem_post(&mailICCheio);

   return selectBehavior( outputMessage, formations );
}