os_cpu_c.c

ucos内核源代码

/*
 * COPYRIGHT (c) Notifier 1993-2004, All Rights Reserved
 *
 * 描述:        μCOS-II在lpc210x上的移植代码C语言部分，包括任务堆栈初始化代码和钩子函数等
 *              用ads1.2编译，必须使用ARM方式编译
 * 版本历史:
 *
 * 版本     作者        日期        修改内容
 * 1.0      王璀        2005-09-07  来自周立功单片机的移植代码
 * 1.1      王璀        2005-11-28  整理了文件格式
 *                                  添加了uC/OS II Hook函数的安装接口
 *                                  一些其它小修改
 * 1.2      王璀        2006-01-18  标准化
 *                                  将uC/OS II的hook函数安装部分移到ucosii_util.c中
 * 1.21     王璀        2006-02-14  添加了对CLOCK模块的支持
 *                                  修改了OS_VIEW模块的编译开关
*/
#define  OS_CPU_GLOBALS

//==============================================================================
// 包含的头文件
//==============================================================================
#include <assert.h>

#include "ucos_ii.h"
#include "ucosii_util.h"

#if OS_VIEW_MODULE > 0
#include "os_view.h"
#endif

#if OS_CLK_EN > 0
#include "clk.h"
#endif

#include "system\sys_types.h"
#include "lib_shell.h"

#include "bsp_cfg.h"

#include "library\lib_bits_operation.h"
#include "driver\drv_int_mgr_lpc2xxx.h"

//==============================================================================
// 本地宏及类型定义
//==============================================================================
__swi(0x01) void _OSStartHighRdy(void);         /*  运行优先级最高的任务        */

#define USR32Mode       0x10                    /*  用户模式                    */
#define SYS32Mode       0x1f                    /*  系统模式                    */
#define NoInt           0x80

#ifndef USER_USING_MODE
#define	USER_USING_MODE	USR32Mode               /*  任务缺省模式                 */
#endif

#ifndef OS_SELF_EN
#define	OS_SELF_EN     0                        /*  允许返回OS与任务分别编译、固化*/    
#endif

//==============================================================================
// 外部变量声明
//==============================================================================
OS_CPU_EXT INT32U OsEnterSum;                   /*  关中断计数器（开关中断的信号量）    */

#if OS_SELF_EN > 0 
extern int const _OSFunctionAddr[];
extern int const _UsrFunctionAddr[];
#endif
        
//==============================================================================
// 函数定义
//==============================================================================
//------------------------------------------------------------------------------
// 函数描述:任务堆栈初始化代码，本函数调用失败会使系统崩溃
OS_STK *//栈顶指针位置
OSTaskStkInit
    (
    void (*task)(void *pd),//任务开始执行的地址
    void *pdata,//传递给任务的参数
    OS_STK *ptos,//任务的堆栈开始位置
    INT16U opt//附加参数，当前版本对于本函数无用，具体意义参见OSTaskCreateExt()的opt参数
    )
{
    OS_STK *stk;

    opt    = opt;                           /* 'opt'  没有使用。作用是避免编译器警告    */
    stk    = ptos;                          /* 获取堆栈指针                                       */

                                            /* 建立任务环境，ADS1.2使用满递减堆栈       */
    *stk = (OS_STK) task;                   /*  pc  */
    *--stk = (OS_STK) task;                 /*  lr  */

    *--stk = 0;                             /*  r12  */
    *--stk = 0;                             /*  r11  */
    *--stk = 0;                             /*  r10  */
    *--stk = 0;                             /*  r9   */
    *--stk = 0;                             /*  r8   */
    *--stk = 0;                             /*  r7   */
    *--stk = 0;                             /*  r6   */
    *--stk = 0;                             /*  r5   */
    *--stk = 0;                             /*  r4   */
    *--stk = 0;                             /*  r3   */
    *--stk = 0;                             /*  r2   */
    *--stk = 0;                             /*  r1   */
    *--stk = (unsigned int) pdata;          /*  r0,第一个参数使用R0传递   */
    *--stk = (USER_USING_MODE|0x00);	    /*  spsr，允许 IRQ, FIQ 中断   */
    *--stk = 0;                             /*  关中断计数器OsEnterSum;    */

    return (stk);
}

//------------------------------------------------------------------------------
// 函数描述:软中断异常处理程序，提供一些系统服务
void SWI_Exception
    (
    int SWI_Num,//SWI_Num:功能号
    int *Regs//Regs[0] 为第一个参数，也是返回值
             //Regs[1] 为第二个参数
             //Regs[2] 为第三个参数
             //Regs[3] 为第四个参数
    )
{
    OS_TCB   *ptcb;
    
    switch(SWI_Num)
    {
        //case 0x00:                    /* 任务切换函数OS_TASK_SW，参考os_cpu_s.s文件     */
        //    break;
        //case 0x01:                    /* 启动任务函数OSStartHighRdy，参考os_cpu_s.s文件 */
        //    break;
        case 0x02:                      /* 关中断函数OS_ENTER_CRITICAL()，参考os_cpu.h文件 */
            __asm
            {
                MRS     R0, SPSR
                ORR     R0, R0, #NoInt
                MSR     SPSR_c, R0
            }
            OsEnterSum++;
            break;
        case 0x03:                      /* 开中断函数OS_EXIT_CRITICAL()，参考os_cpu.h文件 */
            if (--OsEnterSum == 0)
            {
                __asm
                {
                    MRS     R0, SPSR
                    BIC     R0, R0, #NoInt
                    MSR     SPSR_c, R0
                }
            }
            break;
#if OS_SELF_EN > 0 
        case 0x40:
                                        /* 返回指定系统服务函数的地址       */
                                        /* 函数地址存于数组_OSFunctionAddr中*/
                                        /* 数组_OSFunctionAddr需要另外定义  */
                                        /* Regs[0] 为第一个参数，也是返回值 */
                                        /* Regs[1] 为第二个参数             */
                                        /* Regs[2] 为第三个参数             */
                                        /* Regs[3] 为第四个参数             */
                                        /* 仅有一个参数为系统服务函数的索引 */
            Regs[0] =  _OSFunctionAddr[Regs[0]];
            break;
        case 0x41:
                                        /* 返回指定用户的服务函数的地址     */
                                        /* 函数地址存于数组_UsrFunctionAddr中*/
                                        /* 数组_UsrFunctionAddr需要另外定义 */
                                        /* Regs[0] 为第一个参数，也是返回值 */
                                        /* Regs[1] 为第二个参数             */
                                        /* Regs[2] 为第三个参数             */
                                        /* Regs[3] 为第四个参数             */
                                        /* 仅有一个参数为用户服务函数的索引 */
            Regs[0] =  _UsrFunctionAddr[Regs[0]];
            break;
        case 0x42:                      /* 中断开始处理 */
            OSIntNesting++;
            break;
        case 0x43:                      /*  判断中断是否需要切换             */
            if (OSTCBHighRdy == OSTCBCur)
            {
                Regs[0] = 0;
            }
            else
            {
                Regs[0] = 1;
            }
            break;
#endif
        case 0x80:                      /* 任务切换到系统模式 */
            __asm
            {
                MRS     R0, SPSR
                BIC     R0, R0, #0x1f
                ORR     R0, R0, #SYS32Mode    
                MSR     SPSR_c, R0
            }
            break;
        case 0x81:                      /* 任务切换到用户模式 */
            __asm
            {
                MRS     R0, SPSR
                BIC     R0, R0, #0x1f
                ORR     R0, R0, #USR32Mode    
                MSR     SPSR_c, R0
            }
            break;
        case 0x82:                      /* 任务是ARM代码 */
            if (Regs[0] <= OS_LOWEST_PRIO)
            {
                ptcb = OSTCBPrioTbl[Regs[0]];
                if (ptcb != NULL)
                {
                    ptcb -> OSTCBStkPtr[1] &= ~(1 << 5);
                }
            }
            break;
        case 0x83:                      /* 任务是THUMB代码 */
            if (Regs[0] <= OS_LOWEST_PRIO)
            {
                ptcb = OSTCBPrioTbl[Regs[0]];
                if (ptcb != NULL)
                {
                    ptcb -> OSTCBStkPtr[1] |= (1 << 5);
                }
            }
            break;
        default:
            break;
    }
}

//------------------------------------------------------------------------------
// 函数描述:uC/OS-II启动时使用OSStartHighRdy运行第一个任务,
//          实质是产生swi 1指令
void OSStartHighRdy(void)
{
    _OSStartHighRdy();
}

/*********************************************************************************************************
** 函数名称: _TaskIsARM
** 功能描述: 任务代码是ARM代码
**
** 输　入:   无
** 输　出 :  无
** 全局变量: 无
** 调用模块: 无
** 
** 作　者: 陈明计
** 日　期: 2004年8月27日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修　改: 
** 日　期: 
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
        void _TaskIsARM(INT8U prio)
{
    OS_TCB   *ptcb;

    if (prio <= OS_LOWEST_PRIO)
    {
        ptcb = OSTCBPrioTbl[prio];
        if (ptcb != NULL)
        {
            ptcb -> OSTCBStkPtr[1] &= ~(1 << 5);
        }
    }
}
/*********************************************************************************************************
** 函数名称: _TaskIsARM
** 功能描述: 任务是THUMB代码
**
** 输　入:   无
** 输　出 :  无
** 全局变量: 无
** 调用模块: 无
** 
** 作　者: 陈明计
** 日　期: 2004年8月27日
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
** 修　改: 
** 日　期: 
**-------------------------------------------------------------------------------------------------------
********************************************************************************************************/
        void _TaskIsTHUMB(INT8U prio)
{
    OS_TCB   *ptcb;

    if (prio <= OS_LOWEST_PRIO)
    {
        ptcb = OSTCBPrioTbl[prio];
        if (ptcb != NULL)
        {
            ptcb -> OSTCBStkPtr[1] |= (1 << 5);