blance.h

飞思卡尔系列单片机智能汽车程序源代码

#include <iom32v.h>
#include "linecheck.h"
unsigned int flag=1;
unsigned int temp;
unsigned int T=1000;
unsigned int i=0;
/*延时子程序*/
/*void delay_ms(int time)
{
 int i;
 for(;time>0;time--)
  for(i=0;i<1000;i++);
}*/

void delay(unsigned int hh )
{
    int i;
    for(i=0;i<hh;i++)
	{
	;
	}
}
端口初始化*/
void port_init() 
{
 
 PORTA = 0XFF;
 DDRA  = 0x00;//PA 为输入口
 PORTB = 0x00;
 DDRB  = 0xff;//PB 为输出口 
 PORTC = 0Xff;
 DDRC  = 0x00;//PC 为输入口
 DDRD=0XF7;
 PORTD=0X08;
  
}

/*中断初始化*/
void INT1_init()
{
 SREG=0x80;                      /*使能全局中断*/
 //MCUCR&=~((1<<ISC01)|(1<<ISC00));  /*低电平触发中断*/
 MCUCR=0x0C;
 GICR=(1<<INT1);                 /*使能外部中断1请求*/
 }
//TIMER0 initialize - prescale:64
// WGM: Normal
// desired value: Hz
// actual value: Out of range
void timer0_init(void)
{
 TCCR0 = 0x00; //stop
 TCNT0 = 0x00 /*INVALID SETTING*/; //set count
 OCR0  = 0x00 /*INVALID SETTING*/;  //set compare
 TCCR0 = 0x02; //start timer
}

/*中断服务程序*/ 
#pragma interrupt_handler int1:4 
void int1()
{
  /*unsigned char i;
  for(i=0;i<8;i--) //去
 {
   //PORTB=~(1<<i);
   PORTB=0x00;
   delay_ms(5);
  }*/
   if(flag)
   {
   timer0_init();
   temp=TCNT0;
   MCUCR=0x08;
   flag=0;
   //delay_ms(80);
   }
   else
   {
   TCCR0 = 0x00;
   temp=TCNT0-temp;
   MCUCR=0x0c;
   flag=1;
  // delay_ms(80);
  // INT1_init();
   // SREG=0x00; 
   //GICR=0x00;      
   }  
} 
/*流水灯显示*/
/*void display()
{
 unsigned char i;
 if(temp!=0) //去
 {
   //PORTB=~(1<<i);
   PORTB=temp;
   
  //delay_ms(10);
  }
}*/
void blance(void)
{
 if(temp<0x9f)
  BACK(600) ;
 if(temp>0xa0)
 Linecheck_GO();
}