predictstates.asv

采用误差校正算法改进的粒子滤波器

function xPre = predictstates(x,t,Q);
% 功能  ：  完成SIR算法的预测步
% 输入  ：  - x = 前一时刻的状态估计值
%           - t = 当前时间步
%           - Q = 过程噪声方差
% 输出  ：  - xPre = 当前状态预测值



if nargin < 3, error('Not enough input arguments.'); end

% 依据前一时刻状态估计值对当前状态进行预测
% ========================================

w = sqrt(Q)*randn(size(x));
xPre = 0.5.*x + 25.*x./(1+x.^(2)) + 8*cos(1.2*(t)).*ones(size(x)) + w;