📄 motor_side.lst
字号:
940 0186 00F4 movwf btemp+4
941 0187 3001 movlw 1
942 0188 00F5 movwf btemp+5
943 0189 01F6 clrf btemp+6
944 018A 01F7 clrf btemp+7
945 018B 1C03 btfss 3,0
946 018C 2A38 goto L3
947 018D 0830 movf ?_count_side+1,w
948 018E 00F1 movwf btemp+1
949 018F 082F movf ?_count_side,w
950 0190 00F0 movwf btemp
951 0191 1683 bsf 3,5
952 0192 0820 movf _dema_value^(0+128),w
953 0193 02F0 subwf btemp
954 0194 1C03 btfss 3,0
955 0195 03F1 decf btemp+1
956 0196 0821 movf (_dema_value+1)^(0+128),w
957 0197 02F1 subwf btemp+1
958 0198 01F2 clrf btemp+2
959 0199 01F3 clrf btemp+3
960 019A 120A 118A 27BC fcall llmul
961 019D 0825 movf (_dema_value+5)^(0+128),w
962 019E 1283 bcf 3,5
963 019F 00D8 movwf code_ptr+1
964 01A0 1683 bsf 3,5
965 01A1 0824 movf (_dema_value+4)^(0+128),w
966 01A2 1283 bcf 3,5
967 01A3 00D7 movwf code_ptr
968 01A4 1683 bsf 3,5
969 01A5 0820 movf _dema_value^(0+128),w
970 01A6 1283 bcf 3,5
971 01A7 02D7 subwf code_ptr
972 01A8 1C03 btfss 3,0
973 01A9 03D8 decf code_ptr+1
974 01AA 1683 bsf 3,5
975 01AB 0821 movf (_dema_value+1)^(0+128),w
976 01AC 1283 bcf 3,5
977 01AD 02D8 subwf code_ptr+1
978 01AE 0857 movf code_ptr,w
979 01AF 00F4 movwf btemp+4
980 01B0 0858 movf code_ptr+1,w
981 01B1 00F5 movwf btemp+5
982 01B2 3000 movlw 0
983 01B3 1BF5 btfsc btemp+5,7
984 01B4 30FF movlw 255
985 01B5 00F6 movwf btemp+6
986 01B6 00F7 movwf btemp+7
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988 01BA 0870 movf btemp,w
989 01BB 00B1 movwf ?a_count_side
990 01BC 0871 movf btemp+1,w
991 01BD 00B2 movwf ?a_count_side+1
992 ;motor_side.c: 205: sideslip = sideslip / 1000
+ << 12 | ((sideslip % 1000) / 100 << 8) | ((side
+ slip) % 100 / 10 << 4) | (sideslip % 10);
993 01BE 3064 movlw 100
994 01BF 00F2 movwf btemp+2
995 01C0 01F3 clrf btemp+3
996 01C1 0832 movf ?a_count_side+1,w
997 01C2 00F1 movwf btemp+1
998 01C3 0831 movf ?a_count_side,w
999 01C4 00F0 movwf btemp
1000 01C5 120A 118A 2706 fcall lwmod
1001 01C8 300A movlw 10
1002 01C9 00F2 movwf btemp+2
1003 01CA 3000 movlw 0
1004 01CB 01F3 clrf btemp+3
1005 01CC 120A 118A 2706 fcall lwdiv
1006 01CF 0EF4 swapf btemp+4
1007 01D0 0EF5 swapf btemp+5
1008 01D1 30F0 movlw 240
1009 01D2 05F5 andwf btemp+5
1010 01D3 0874 movf btemp+4,w
1011 01D4 390F andlw 15
1012 01D5 04F5 iorwf btemp+5
1013 01D6 30F0 movlw 240
1014 01D7 05F4 andwf btemp+4
1015 01D8 0874 movf btemp+4,w
1016 01D9 00B3 movwf ?a_count_side+2
1017 01DA 0875 movf btemp+5,w
1018 01DB 00B4 movwf ?a_count_side+3
1019 01DC 30E8 movlw 232
1020 01DD 00F2 movwf btemp+2
1021 01DE 3003 movlw 3
1022 01DF 00F3 movwf btemp+3
1023 01E0 0832 movf ?a_count_side+1,w
1024 01E1 00F1 movwf btemp+1
1025 01E2 0831 movf ?a_count_side,w
1026 01E3 00F0 movwf btemp
1027 01E4 120A 118A 2706 fcall lwmod
1028 01E7 3064 movlw 100
1029 01E8 00F2 movwf btemp+2
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1034 01EF 00F1 movwf btemp+1
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1036 01F1 0870 movf btemp,w
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1038 01F3 0871 movf btemp+1,w
1039 01F4 00B6 movwf ?a_count_side+5
1040 01F5 30E8 movlw 232
1041 01F6 00F2 movwf btemp+2
1042 01F7 3003 movlw 3
1043 01F8 00F3 movwf btemp+3
1044 01F9 0832 movf ?a_count_side+1,w
1045 01FA 00F1 movwf btemp+1
1046 01FB 0831 movf ?a_count_side,w
1047 01FC 00F0 movwf btemp
1048 01FD 120A 118A 2706 fcall lwdiv
+ 120A 118A
1049 0202 300C movlw 12
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1051 0204 u275
1052 0204 1003 bcf 3,0
1053 0205 0DF4 rlf btemp+4
1054 0206 0DF5 rlf btemp+5
1055 0207 0BF0 decfsz btemp
1056 0208 2A04 goto u275
1057 0209 0835 movf ?a_count_side+4,w
1058 020A 04F4 iorwf btemp+4
1059 020B 0836 movf ?a_count_side+5,w
1060 020C 04F5 iorwf btemp+5
1061 020D 0833 movf ?a_count_side+2,w
1062 020E 04F4 iorwf btemp+4
1063 020F 0834 movf ?a_count_side+3,w
1064 0210 04F5 iorwf btemp+5
1065 0211 0874 movf btemp+4,w
1066 0212 00B7 movwf ?a_count_side+6
1067 0213 0875 movf btemp+5,w
1068 0214 00B8 movwf ?a_count_side+7
1069 0215 300A movlw 10
1070 0216 00F2 movwf btemp+2
1071 0217 01F3 clrf btemp+3
1072 0218 0832 movf ?a_count_side+1,w
1073 0219 00F1 movwf btemp+1
1074 021A 0831 movf ?a_count_side,w
1075 021B 00F0 movwf btemp
1076 021C 120A 118A 2706 fcall lwmod
+ 120A 118A
1077 0221 0870 movf btemp,w
1078 0222 0437 iorwf ?a_count_side+6,w
1079 0223 00B1 movwf ?a_count_side
1080 0224 0871 movf btemp+1,w
1081 0225 0438 iorwf ?a_count_side+7,w
1082 0226 00B2 movwf ?a_count_side+1
1083 ;motor_side.c: 207: sideslip = sideslip >> 4;
1084 0227 0EB1 swapf ?a_count_side
1085 0228 0EB2 swapf ?a_count_side+1
1086 0229 300F movlw 15
1087 022A 05B1 andwf ?a_count_side
1088 022B 0832 movf ?a_count_side+1,w
1089 022C 39F0 andlw 240
1090 022D 04B1 iorwf ?a_count_side
1091 022E 300F movlw 15
1092 022F 05B2 andwf ?a_count_side+1
1093 ;motor_side.c: 208: sideslip &= 0x0fff;
1094 0230 05B2 andwf ?a_count_side+1
1095 ;motor_side.c: 209: sideslip |= 0xb000;
1096 0231 30B0 movlw 176
1097 0232 04B2 iorwf ?a_count_side+1
1098 ;motor_side.c: 210: return sideslip;
1099 0233 0832 movf ?a_count_side+1,w
1100 0234 00F1 movwf btemp+1
1101 0235 0831 movf ?a_count_side,w
1102 0236 00F0 movwf btemp
1103 0237 0008 return
1104 ;motor_side.c: 212: sideslip = 0x1f4 * (unsigne
+ d long)(dema_value[0] - change_result) / (dema_
+ value[0] - dema_value[1]);
1105 0238 L3
1106 0238 1683 bsf 3,5
1107 0239 0821 movf (_dema_value+1)^(0+128),w
1108 023A 00F1 movwf btemp+1
1109 023B 0820 movf _dema_value^(0+128),w
1110 023C 00F0 movwf btemp
1111 023D 1283 bcf 3,5
1112 023E 082F movf ?_count_side,w
1113 023F 02F0 subwf btemp
1114 0240 1C03 btfss 3,0
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1117 0243 02F1 subwf btemp+1
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1127 024F 1283 bcf 3,5
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1151 0269 0871 movf btemp+1,w
1152 026A 00B2 movwf ?a_count_side+1
1153 ;motor_side.c: 213: sideslip = sideslip / 1000
+ << 12 | ((sideslip % 1000) / 100 << 8) | ((side
+ slip) % 100 / 10 << 4) | (sideslip % 10);
1154 026B 3064 movlw 100
1155 026C 00F2 movwf btemp+2
1156 026D 01F3 clrf btemp+3
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1158 026F 00F1 movwf btemp+1
1159 0270 0831 movf ?a_count_side,w
1160 0271 00F0 movwf btemp
1161 0272 120A 118A 2706 fcall lwmod
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1165 0278 01F3 clrf btemp+3
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1171 0280 0874 movf btemp+4,w
1172 0281 390F andlw 15
1173 0282 04F5 iorwf btemp+5
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1178 0287 0875 movf btemp+5,w
1179 0288 00B4 movwf ?a_count_side+3
1180 0289 30E8 movlw 232
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