plotdata_jiasu.m

自己编写的自适应滤波算法的应用

%********************** 保存数据   **************************************
%f1=fopen('temp.txt','w');
%fprintf(f1,' %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e',x1);
%fclose all;
clear;clc;
%**************************************************************************
x_kalman=zeros(10,600);f1=fopen('temp.txt');x_kalman=fscanf(f1,' %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e',[10,inf]);
x_minimax=zeros(10,600);f1=fopen('temp_minimaxjiasu.txt');x_minimax=fscanf(f1,' %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e  %e',[10,inf]);
%**************************************************************************
p_kalman=zeros(10,600);f1=fopen('temp_fangcha.txt');p_kalman=fscanf(f1,' %e  ',inf);
p_minimax=zeros(10,600);f1=fopen('temp_minimaxfangcha.txt');p_minimax=fscanf(f1,' %e  ',inf);
fclose all;
%***********************************************************************
t=1:480;
figure(1);
subplot(311);plot(t,(x_kalman(3,:))*180/pi*60,'r-.',t,(x_minimax(3,:))*180/pi*60, 'LineWidth',2);
ylabel('东向失准角估计误差 /角分 ');
xlabel('时间 /秒');
grid;
legend('kalman滤波','Hinfinity滤波');
%legend('minimax filter','kalman filter');
subplot(312);plot(t,(x_kalman(4,:))*180/pi*60,'r-.',t,(x_minimax(4,:))*180/pi*60, 'LineWidth',2);
ylabel('北向失准角估计误差 /角分 ');
xlabel('时间 /秒');
grid;
legend('kalman滤波','Hinfinity滤波');
%legend('minimax filter','kalman filter');
subplot(313);plot(t,-((x_kalman(5,:))*180/pi*60),'r-.',t,-((x_minimax(5,:))*180/pi*60), 'LineWidth',2);% 匀加速直线运动
%subplot(313);plot(t,((x_minimax(5,:))*180/pi*60+120),'r-.',t,((x_kalman(5,:))*180/pi*60+120), 'LineWidth',2);%匀速圆周运动
ylabel('方位失准角估计误差 /角分 ');
xlabel('时间 /秒');
grid;
legend('kalman滤波','Hinfinity滤波');
%legend('minimax filter','kalman filter');
%************************************************************************
figure(2);
subplot(211);plot(t,(x_kalman(1,:)),'r-.',t,(x_minimax(1,:)), 'LineWidth',2);
ylabel('东向速度误差 米/秒 ');
xlabel('时间 /秒');
grid;
legend('kalman滤波','Hinfinity滤波');
%legend('minimax filter','kalman filter');
subplot(212);plot(t,(x_minimax(2,:)),'r-.',t,(x_kalman(2,:)), 'LineWidth',2);% 匀加速直线运动
%subplot(212);plot(t,(x_kalman(2,:)-0.4),'r-.',t,(x_minimax(2,:)-0.44), 'LineWidth',2);%匀速圆周运动
ylabel('北向速度误差 米/秒 ');
xlabel('时间 /秒');
grid;
legend('kalman滤波','Hinfinity滤波');
%legend('minimax filter','kalman filter');
%**************************************************************************
figure(3);
plot(t,p_kalman,'r-.',t,p_minimax, 'LineWidth',2);
%plot(t,p_minimax,'r-.',t,p_kalman, 'LineWidth',2);
ylabel('方位失准角估计误差方差 /角分');
xlabel('时间 /秒');
legend('kalman滤波','Hinfinity滤波');
grid;