📄 比较典型的pid算法控制程序源代码.htm
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<TD width="66%">比较典型的PID算法控制程序源代码</TD>
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<TD align=right width="13%">【字体：<A class=top_UserLogin
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colSpan=2>作者：未知 文章来源：未知 点击数：
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更新时间：2006-4-24</TD></TR>
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<TD class=bw width="100%"><FONT class=htd id=font_word
style="FONT-SIZE: 14px; FONT-FAMILY: 宋体, Verdana, Arial, Helvetica, sans-serif">比较典型的PID处理程序<BR>[日期：2005-2-1] 来源：21ICbbs 作者：lookuper [字体：大中小]<BR>/*====================================================================================================<BR>这是一个比较典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数，运算<BR>到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度，根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。<BR>=====================================================================================================*/<BR>#include<BR>#include<BR>/*====================================================================================================<BR>PID Function<BR>The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly<BR>control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID<BR>algorithm.<BR>While the PID function works, main is just a dummy program showing<BR>a typical usage.<BR>=====================================================================================================*/<BR>typedef struct PID {<BR>double SetPoint; // 设定目标Desired <I>value</I><BR>double Proportion; // 比例常数Proportional Const<BR>double Integral; // 积分常数Integral Const<BR>double Derivative; // 微分常数Derivative Const<BR>double LastError; // Error[-1]<BR><BR>double PrevError; // Error[-2]<BR>double SumError; // Sums of Errors<BR>} PID;<BR>/*====================================================================================================<BR>PID计算部分<BR>=====================================================================================================*/<BR>double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )<BR>{<BR>double dError,<BR>Error;<BR>Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差<BR>pp->SumError += Error; // 积分<BR>dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分<BR>pp->PrevError = pp->LastError;<BR>pp->LastError = Error;<BR>return (pp->Proportion * Error // 比例项<BR>+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项<BR>+ pp->Derivative * dError // 微分项<BR>);<BR>}<BR>/*====================================================================================================<BR>Initialize PID Structure<BR>=====================================================================================================*/<BR>void PIDInit (PID *pp)<BR>{<BR>memset ( pp,0,sizeof(PID));<BR>}<BR>/*====================================================================================================<BR>Main Program<BR>=====================================================================================================*<BR>double sensor (void) // Dummy Sensor Function<BR>{<BR>return 100.0;<BR>}<BR>void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function<BR>{}<BR>void main(void)<BR>{<BR>PID sPID; // PID Control Structure<BR>double rOut; // PID Response (Output)<BR>double rIn; // PID Feedback (Input)<BR>PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure<BR>sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients<BR>sPID.Integral = 0.5;<BR>sPID.Derivative = 0.0;<BR>sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint<BR>for (;;) { // Mock Up of PID Processing<BR>rIn = sensor (); // Read Input<BR>rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation<BR>actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes<BR>}<BR></FONT></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
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title="文章标题：一种新的自适应PID控制算法 作 者：佚名 更新时间：2006-6-28 16:21:00"
href="http://www.91tech.net/Article/SoftTech/TheoryTech/200606/3992.html">一种新的自适应PID控制算法</A><BR>
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title="文章标题：标准的PID处理例程 作 者：未知 更新时间：2006-4-24 11:27:00"
href="http://www.91tech.net/Article/HardTech/ControlTech/200604/3785.html">标准的PID处理例程</A><BR>
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title="文章标题：增量式PID控制算法程序 作 者：未知 更新时间：2006-4-24 10:42:00"
href="http://www.91tech.net/Article/HardTech/ControlTech/200604/3783.html">增量式PID控制算法程序</A><BR>
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title="文章标题：积分分离PID控制算法程序 作 者：未知 更新时间：2006-4-24 10:40:00"
href="http://www.91tech.net/Article/HardTech/ControlTech/200604/3782.html">积分分离PID控制算法程序</A><BR>
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title="文章标题：典型的PID处理程序（C51）（可改为061的） 作 者：未知 更新时间：2006-4-24 10:34:00"
href="http://www.91tech.net/Article/HardTech/ControlTech/200604/3781.html">典型的PID处理程序（C51）（…</A><BR>
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title="文章标题：PID控制C源程序 作 者：未知 更新时间：2006-4-24 10:21:00"
href="http://www.91tech.net/Article/HardTech/ControlTech/200604/3780.html">PID控制C源程序</A><BR></LI></TD></TR></TBODY></TABLE>
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