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<TBODY>
<TR>
<TD class=z1 align=left>当前位置：<A
href="http://articles.e-works.net.cn/Articles/wz_gongye.htm">工业自动化控制</A>
-> <A
href="http://articles.e-works.net.cn/Articles/wz_gongye_ydcf.htm">运动伺服</A></TD></TR>
<TR>
<TD align=left> </TD></TR></TBODY></TABLE>
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<TR>
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<TR>
<TD class=z2 align=middle><STRONG class=z4><FONT
color=#2b547d>基于VC++的步进电机控制方法探讨</FONT></STRONG></TD></TR>
<TR>
<TD class=z1 align=middle><FONT
color=#666666>发表时间：2006-2-19 陈家凤，彭其圣<A
href="http://articles.e-works.net.cn/450/Article35704.htm#"
a 来源：现代电子技术<></FONT></A></TD></TR>
<TR>
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<TR align=middle>
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<TBODY>
<TR>
<TD class=z1 align=left bgColor=#f8f8f8><FONT
color=#666666></FONT><FONT
color=#005199>步进电机是一种将电脉冲信号转换为线位移或角位移的电机，但步进电机的控制通常都采用汇编语言或C语言进行软件开发，本文结合SC3步进电机控制器及平移台的控制开发为例，介绍了一种如何在Windows平台下利用Visual
C++6.0提供的串行通信控件MSComm来实现PC机与步进电机控制器之间的数据通讯，最终实现由PC机直接控制步进电机的方法，并详细介绍了编写串行通信程序的基本步骤和方法。调试结果表明：设计的控制程序简单、易懂，工作可靠，且具有友好的人机交互界面。</FONT></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
<TR>
<TD height=10></TD></TR>
<TR>
<TD align=left><SPAN class=z1>
<P>
步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的机电式数模转换器，在控制系统中具有十分广泛的用途，但传统的步进电机的控制通常都采用汇编语言或C语言进行软件开发，本文利用VC++提供的串行通信控件MSComm实现PC机与步进电机控制器之间的串行通信［1］。与
DOS下串行通信程序不同的是，Windows不提倡应用程序直接控制硬件，而是通过Windows操作系统提供的设备驱动程序来进行数据传送。串行口在Win32中是作为文件来进行处理的，而不是直接对端口进行操作，对于串行通信，Win32提供了相应的文件I/O函数与通信函数，通过了解这些函数的使用，可以编制出符合不同需要的通信程序。</P>
<P>
实现串行通信［2］一般有3种方法［3］：使用VC++提供的串行通信控件MSComm［4］；在单线程中实现自定义的串口通信类；多线程下实现串行通信。结合实际情况，本系统采用VC++提供的串行通信控件MSComm来进行软件编程，可以很方便地管理与控制计算机串口。</P>
<P> <STRONG>1、系统组成</STRONG></P>
<P> 由PC机控制步进电动机的系统如图1所示。</P>
<P align=center><IMG height=48
src="基于VC++的步进电机控制方法探讨1.files/127846203265937500.gif"
width=186 align=center><BR>图1 PC机控制步进电机系统框图</P>
<P> 本系统的电机控制采用通用的RS 232［5］串口的异步通信。由于RS
232早期是为促进公用电话网络进行数据通信而制定的标准，其逻辑电平对地是对称的，与TTL、MOS逻辑电平完全不同。逻辑0电平规定为+5~+15
V之间，逻辑1电平规定为-5~-15 V之间，因此，RS 232驱动器与TTL电平连接必须经过电平转换。</P>
<P> <STRONG>2、控制软硬件的技术参数</STRONG></P>
<P>
本系统采用卓立汉光仪器有限公司生产的SC3步进电机控制器及平移台，实现平移台的三维控制（x，y，z）。利用RS
232串口异步通信完成对步进电机的单步和连续移动控制，并且把电机的实际位置数据反馈给PC机处理。</P>
<P> 电控平移台的机械指标如下：</P>
<P> (1)
精密电控旋转台：型号RSA200用于x轴。转动范围>±40°；传动比180∶1；小步距0.000 312
5°；台面直径Φ200；分辨率0.001
25°；重复定位精度<0.005°；最大速度25/s；中心最大负载60 kg。</P>
<P> (2)
重载型电控平移台：型号TSA300B，用于z轴。最小步距0.003 15 mm；重复定位精度<0.005
mm；加固定平移台有效行程为150 mm。</P>
<P> (3)
超薄型电控平移台：型号TSA30C，用于y轴。最小步距为0.002 mm；重复定位精度<0.005
mm；有效行程30
mm。SC3步进电机控制器设有手动和联动方式，手动能设置的操作有：速度设定、归零操作、方向设定、位移量设定等，联机方式可以使电机的运动直接受应用软件控制。由于是进行二次开发，因此应用程序必须嵌入原控制器的控制指令及协议。</P>
<P> 该指令系统主要有以下几条：</P>
<UL>
<LI>联络指令指令格式：“?R" & CHR$(13)</LI></UL>
<P> 该指令发出200 ms以内SC3回送：“OK”&
CHR$(10)，表示联络成功。</P>
<UL>
<LI>查询指令指令格式：“?V”& CHR$(13)</LI></UL>
<P> SC3接到该指令后回送：“V number” &
CHR$(10)。其中number为ASC码表示的SC3当前速度值。范围0~255。</P>
<UL>
<LI>坐标查询指令指令格式：“?X”& CHR$(13) 或“?Y”&
CHR$(13)或“?Z”& CHR$(13)</LI></UL>
<P> SC3接到该指令后回送：“X+number” &
CHR$(10)，或“Xnumber” &
CHR$(10)，其他轴类似。其中number为以ASC码表示的SC3当前坐标值，正负号代表当前位置在开机位置（0位）的正负方向的位置。</P>
<UL>
<LI>速度设置指令指令格式：“V”& number & CHR$(13)</LI></UL>
<P>
其中number为以ASC码表示的速度设置值。范围0~255。</P>
<UL>
<LI>归零指令指令格式：“HX”& CHR$(13) 或“HY”& CHR$(13)
或“HZ”& CHR$(13) </LI></UL>
<P>
SC3接到此类指令后进行归零操作。完成归零操作后回送：“OK”&
CHR$(10)，表示SC3归零完毕。</P>
<UL>
<LI>零状态查询指令指令格式：“?H”& CHR$(13)</LI></UL>
<P> SC3接到此类指令后回送：“H000” &
CHR$(10)</P>
<P> 其中000的含义：</P>
<P>
第一位数值：1表示z轴归零成功，0表示z轴未归零。<BR>
第二位数值：1表示y轴归零成功，0表示y轴未归零。<BR>
第三位数值：1表示x轴归零成功，0表示x轴未归零。</P>
<UL>
<LI>运行指令指令格式：“Xdirectionnumber”& CHR$(13)或“Y
directionnumber”& CHR$(13)或“Z
directionnumber”& CHR$(13)</LI></UL>
<P></SPAN></P></TD></TR>
<TR>
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<TR>
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href="http://articles.e-works.net.cn/Articles/450/Article35704.htm"><<首页</A> <A
href="http://articles.e-works.net.cn/Articles/450/Article35704.htm"><上一页</A> <STRONG><FONT
color=#dd0000>1</FONT></STRONG> <STRONG><A
href="http://articles.e-works.net.cn/Articles/450/Article35704_1.htm">2</A></STRONG> <A
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align=left>共<FONT color=red>2</FONT>页,当前第<FONT
color=red>1</FONT>页</TD></TR></TBODY></TABLE></TD>
<TD align=right width="20%"><SPAN
class=z2>责任编辑：江琦</SPAN></TD></TR></TBODY></TABLE></TD></TR>
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