📄 massint_tbh.c
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/*
*********************************************************************************************************
* Microchip PIC24FJ
* Board Support Package
*
* Micrium
* (c) Copyright 2005, Micrium, Weston, FL
* All Rights Reserved
*
*
* File : MassInt.C
* By : //tbh080522
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*/
#include <includes.h>
#define SET_PWM(ocrs,pwm_set) \
if(ocrs+CNT_OCRS_STEP<pwm_set) \
ocrs=ocrs+CNT_OCRS_STEP; \
else if(ocrs>pwm_set+CNT_OCRS_STEP)\
ocrs=ocrs-CNT_OCRS_STEP;\
else if(ocrs!=pwm_set)\
ocrs=pwm_set
INT16U TimeCnt=0x0000;
//每AD通道的計算變量
static INT32U An0ValSum=0x00000000,An1ValSum=0x00000000,An2ValSum=0x00000000,An3ValSum=0x00000000;
//計算AD值時的Dma中斷計數
static INT8U DmaIntNum=0x00;
//每AD通道的計算值
INT16U An0Val=0x0000,An1Val=0x0000,An2Val=0x0000,An3Val=0x0000;
INT8U IC1Cnt=0xFF,IC2Cnt=0xFF,IC3Cnt=0xFF,IC4Cnt=0xFF;
INT8U PWMCnt=0x0000;
INT16U TatakiPwmSet=0x0000,UpPwmSet=0x0000,DownPwmSet=0x0000,MomiCwPwmSet=0x0000,MomiCcwPwmSet=0x0000,FrontPwmSet=0x0000,BackPwmSet=0x0000,TestPwmSet=0x0000;
//INT16U OC1RSSet,OC2RSSet,OC3RSSet,OC5RSSet,OC6RSSet,OC7RSSet,OC8RSSet,OC4RSSet;
INT16U Time10msCnt1=0x0000,Time10msCnt2=0x0000;
INT8U DlyStat=0;
void Timer1_ISR_Handler (void)
{
//tbh080627b
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();//禁止中断处理时进入其它中断，可以有效节省被中断任务的堆栈空间
//tbh080627e
if(++TimeCnt>=10)
{
#ifdef USER_DEBUG
if(UDAimPst!=UDNowPst)
{
Time10msCnt1=0x0000;
if(EnDtct==EN_SHDR_DTCT)
{
UDNowPst=PB(400);
UDAimPst=UDNowPst;
}
else
UDNowPst=UDAimPst;
OSMboxPost(MboxUD_Sur,YZ_MBOX_PST_ARRV);
}
// switch(DlyStat)
// {
// case 0:
// if(UDAimPst!=UDNowPst)
// {
//
// // Time10msCnt1=0x0000;
// DlyStat=1;
// case 1:
// if(Time10msCnt1<100)
// Time10msCnt1++;
// else
// {
// DlyStat=2;
// case 2:
//
//
// if(EnDtct==EN_SHDR_DTCT)
// {
// UDNowPst=PB(400);
// OSMboxPost(MboxUD_Sur,YZ_MBOX_PST_ARRV);
//
//
// Time10msCnt1=0x0000;
// DlyStat=3;
// case 3:
// if((Time10msCnt1<10)&&(UDNowPst!=UDAimPst))
// Time10msCnt1++;
// else
// {
//
//
// UDAimPst=UDNowPst;
//
//
// DlyStat=0;
// }
// break;
//
//
// }
// else
// {
// UDNowPst=UDAimPst;
// OSMboxPost(MboxUD_Sur,YZ_MBOX_PST_ARRV);
//
//
// DlyStat=0;
//
// }
// break;
// }
// break;
// }
// break;
//
// }
if(FBAimPst!=FBNowPst)
{
//OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0); //在中断处理中执行延时，延时的并不是目前中断，而是已被中断的当前任务。
//所以可能会把包括空闲任务在内的所有任务挂起，导致中断返回时没有任务可以恢复而使系统崩溃
if(EnDtct==EN_BODY_DTCT)
FBNowPst=PF(70);
else
FBNowPst=FBAimPst;
OSMboxPost(MboxFB_Sur,YZ_MBOX_PST_ARRV);
}
#endif
TimeCnt=0;
//_RF13^=1;//test080521
_RG12^=1;//test080521
}
OS_EXIT_CRITICAL();//tbh080627
}
void Timer2_ISR_Handler (void)
{
//tbh080627b
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();//禁止中断处理时进入其它中断，可以有效节省被中断任务的堆栈空间
//tbh080627e
if(IC1Cnt<0xFF)
IC1Cnt++;
if(IC2Cnt<0xFF)
IC2Cnt++;
if(IC3Cnt<0xFF)
IC3Cnt++;
if(IC4Cnt<0xFF)
IC4Cnt++;
OS_EXIT_CRITICAL();//tbh080627
}
//PWM周期中断处理，实现各PWM设置的缓变过程
void Timer3_ISR_Handler (void)
{
//tbh080627b
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();//禁止中断处理时进入其它中断，可以有效节省被中断任务的堆栈空间
//tbh080627e
if(++PWMCnt>=CNT_PWM_NUM)
{
PWMCnt=0;
SET_PWM(SFR_OCRS_TATAKI,TatakiPwmSet);
if(SFR_OCRS_BACK==0x0000)
{
SET_PWM(SFR_OCRS_FRONT,FrontPwmSet);
}
if(SFR_OCRS_FRONT==0x0000)
{
SET_PWM(SFR_OCRS_BACK,BackPwmSet);
}
if(SFR_OCRS_MOMICCW==0x0000)
{
SET_PWM(SFR_OCRS_MOMICW,MomiCwPwmSet);
}
if(SFR_OCRS_MOMICW==0x0000)
{
SET_PWM(SFR_OCRS_MOMICCW,MomiCcwPwmSet);
}
if(SFR_OCRS_DOWN==0x0000)
{
SET_PWM(SFR_OCRS_UP,UpPwmSet);
}
if(SFR_OCRS_UP==0x0000)
{
SET_PWM(SFR_OCRS_DOWN,DownPwmSet);
}
SET_PWM(SFR_OCRS_TEST,TestPwmSet);
// if(OC6RS==0x0000)
// {
// if(OC5RS+CNT_OCRS_STEP<MomiCwPwmSet)
// OC5RS=OC5RS+CNT_OCRS_STEP;
// else if(OC5RS>MomiCwPwmSet+CNT_OCRS_STEP)
// OC5RS=OC5RS-CNT_OCRS_STEP;
// else if(OC5RS!=MomiCwPwmSet)
// OC5RS=MomiCwPwmSet;
// }
// if(OC5RS==0x0000)
// {
// if(OC6RS+CNT_OCRS_STEP<MomiCcwPwmSet)
// OC6RS=OC6RS+CNT_OCRS_STEP;
// else if(OC6RS>MomiCcwPwmSet+CNT_OCRS_STEP)
// OC6RS=OC6RS-CNT_OCRS_STEP;
// else if(OC6RS!=MomiCcwPwmSet)
// OC6RS=MomiCcwPwmSet;
// }
_RF13^=1;//test080521
}
OS_EXIT_CRITICAL();//tbh080627
}
void Mass_RxISRHandler (void)
{
//tbh080627b
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();//禁止中断处理时进入其它中断，可以有效节省被中断任务的堆栈空间
//tbh080627e
RecvServer(U1RXREG);
OS_EXIT_CRITICAL();//tbh080627
}
void Mass_TxISRHandler (void)
{
//tbh080627b
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();//禁止中断处理时进入其它中断，可以有效节省被中断任务的堆栈空间
//tbh080627e
SendServer();
OS_EXIT_CRITICAL();//tbh080627
}
INT16U An0Buf,An1Buf,An2Buf,An3Buf;
void Mass_ADC1ISRHandler (void)
{
//tbh080627b
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();//禁止中断处理时进入其它中断，可以有效节省被中断任务的堆栈空间
//tbh080627e
_RG14^=1;//test080521
OS_EXIT_CRITICAL();//tbh080627
}
#define A_DMA_NUM (1<<CNT_AN_DMA_WORDS_ORDER)
#ifdef USER_DEBUG
INT16S An0Cur=0x0000,An1Cur=0x0000,An2Cur=0x0000,An3Cur=0x0000;
extern INT8U Rest;
#endif
void Mass_DMA0ISRHandler (void)
{
INT8U i;
INT16U *dma_addr=AdDmaSpace,ad_num;
//tbh080627b
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();//禁止中断处理时进入其它中断，可以有效节省被中断任务的堆栈空间
//tbh080627e
_RB10^=1;
//An0Buf=*(INT16U*)((INT8U*)&_DMA_BASE+DMA0STA);
for(i=0;i<A_DMA_NUM;i++)
{
An0ValSum+=*(dma_addr++);
}
for(i=0;i<A_DMA_NUM;i++)
{
An1ValSum+=*(dma_addr++);
}
for(i=0;i<A_DMA_NUM;i++)
{
An2ValSum+=*(dma_addr++);
}
for(i=0;i<A_DMA_NUM;i++)
{
An3ValSum+=*(dma_addr++);
}
DmaIntNum++;
ad_num=DmaIntNum*A_DMA_NUM;
if(ad_num>=CNT_AN_COL_NUM)
{
An0Val=An0ValSum/ad_num;
An1Val=An1ValSum/ad_num;
An2Val=An2ValSum/ad_num;
An3Val=An3ValSum/ad_num;
An0ValSum=0x00000000;
An1ValSum=0x00000000;
An2ValSum=0x00000000;
An3ValSum=0x00000000;
DmaIntNum=0x00;
#ifdef USER_DEBUG
if(++Rest>=100)
{
Rest=0x00;
}
#endif
}
OS_EXIT_CRITICAL();//tbh080627
}
void Mass_TatakiPrdISRHandler (void)//IC1,Pin68,M1Sensor
{
}
void Mass_UpDownPrdISRHandler (void)//IC4,Pin71,MS14Sensor
{
}
void Mass_FrntBckPrdISRHandler (void)//IC3,Pin70,MS5Sensor
{
}
void Mass_MomiPrdISRHandler (void)//IC6,Pin80,MS6Sensor
{
}
void Mass_IC2ISRHandler(void)
{
}
void Mass_IC3ISRHandler(void)
{
}
void Mass_IC7ISRHandler(void)
{
}
void Mass_IC8ISRHandler(void)
{
}
void CN_ISR_Handler (void)
{
//tbh080627b
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
#endif
OS_ENTER_CRITICAL();//禁止中断处理时进入其它中断，可以有效节省被中断任务的堆栈空间
//tbh080627e
Momi_Wide ();
OS_EXIT_CRITICAL();//tbh080627
}
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