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基本完成迷控制算法

;发送数据信息：
;  发送数据位共8位，Logic 0为低电平500uS、高电平500uS，Logic 1为低电平1mS、高电平1mS。
;  发送起始帧头为高电平50ms。一帧信息最长时间为20mS，最短时间为12mS。
;  100mS发送一帧信息。
;      _________    ____       ________
;      |        |   |   |      |       |
;      |        |   |   |      |       |
;      |        |   |   |      |       |
;______|        |___|   |______|       |..........._______
;
; start| Frame  |Logic0 |    Logic1    |   data    |end
;      |  4ms   | 1ms   |     2ms      |           |
;
;发送数据格式如下：
;
;  |    bit7 bit6   |  bit5 bit4 bit3  |bit2 bit1 bit0 |
;  |                |                  |               |
;  |受控小车 ID Code|升降与左右转指示位|前进后退指示位 |
;
; bit[2,1,0]:  000 = 停止前进、后退, 001 = 前进, 010 = 加速前进, 011 = 慢速后退, 100 = 后退
; bit[5,4,3]:  000 = 无升降、左右转动作, 001 = 左转, 010 = 右转, 011 = 上升, 100 = 下降
; bit[7,6]:    00 = ID Code A, 01 = ID Code B, 10 = ID Code C, 11 = ID Code D
;---------------------------------------------------------------------------------
;按键说明如下：
;
;@key1_p: 左转
;@key2_p: 快速前进
;@key3_p: 前进
;@key4_p: 慢速后退
;@key5_p: 后退
;@key6_p: 右转
;@key7_p: 前进
;@key8_p: 后退