electromotionbicyclepic16f72.asm

基于MICROCHIP PIC16F系列电动自行车控制源码.

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;*         16F73控制的电动自行车驱动系统源程序            *
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；此程序不能直接使用，只作学习参考（若要直接使用，须经修改）
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; 修改联系： （调试软件：微软MPLAB）  
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LIST   P=16F73
#INCLUDE P16F73.INC
；以下采用块定义的方法定义单片机内部寄存器
   CBBRCK   0X20                    ；自定义寄存器从0X20开始
   FLAG1                            ；FLAG1作为标志寄存器
   VOLTAGEH                         ；电池电压高位寄存器
   VOLTAGEL                         ；电池电压低位寄存器
   TSH                              ；手柄电压高位寄存器
   TSL                              ；手柄电压低位寄存器
   STATE1                           ；霍尔信号采样暂存器1
   STATE2                           ；霍尔信号采样暂存器2
   STATE3                           ；霍尔信号采样暂存器3
   DELAY                            ；延时计数器
   COUNT_VOL                        ；低电压采样次数计数器
   ACCaLO                           ；ACCa~ACCd为运算用的寄存器
   TEMP                             ；临时寄存器
   TEMP1                            ；临时寄存器（中断用）
   SIGN                             ；符号寄存器
   COUNT                            ；临时寄存器
   W_STACK                          ；中断时用于暂存W寄存器值
   ST_STACK                         ；中断时用于暂存STATUS寄存器值
   ENDC
；***********标志寄存器位定义以及程序中常数定义***********
   CONSTANT   VOLTAGE=0             ；采电池电压标志位
   CONSTANT   PWM=1                 ；输出下一次PWM信号标志位
   CONSTANT   LOWPOWER=2            ；低电压标志位
   CONSTANT   SHUTDOWN=3            ；刹车标志位
   CONSTANT   OFF=4                 ；复位标志位
   CONSTANT   AND=0XE0              ；AND用于获取有效霍尔信号
   CONSTANT   FULLPWM=0XFF          ；当PWM输出全高时，输入CCPR1L中的值
   CONSTANT   VOLOFFH=0X02          ；当电池电压低于24AH时, 低压保护2.86 V/31.5 V
   CONSTANT   VOLOFFL=0X4A
   CONSTANT   VOLONH=0X02           ；当电池电压大于266H时，允许电机重开3V/33V
   CONSTANT   VOLONL=0X66
   CONSTANT   TSONH=0X01            ；刹车后手柄复位值低于133H，则允许电机重新启动
   CONSTANT   TSONL=0X33
；**复位矢量入口（单片机复位时，PC指针指向程序存储器0X0000单元）
            ORG      0X0000
            GOTO     MAIN           ；复位后程序进入主程序
；***中断矢量入口程序（PIC单片机的中断矢量入口为0X0004）***
            ORG      0X0004         ；中断矢量入口
            BTFSC    INTCON，RBIF   ；是否为RB口电平变化中断？   
            GOTO     SAMPLERB       ；是，进入RB口电平变化中断服务程序
            BTFSC    PIR1，ADIF     ；是否为AD采样中断
            GOTO     AD             ；是，进入AD中断服务程序
            BTFSC    INTCON，INTF   ；是否为刹车中断
            GOTO     BRAKE          ；是，刹车中断处理
            RETFIE                  ；如都不是，则中断返回
；************逆变桥输出控制表*************
；逆变桥输出控制表，其输出对应6种状态，霍尔信号来自B口RB7、RB6、RB5，C口输出低电平有
；效，其中RC1，RC2不作为触发电路输出口，故表中使其为高电平
           ORG      0X0020          ；表程序从0X0020单元开始存放
OUT_TABLE            
           ADDWF    PCL，1
           RETLW    0X0AF           ；如霍尔信号为0、0、0，
           RETLW    0X0BE           ；如霍尔信号为0、0、1，
           RETLW    0X0CF           ；如霍尔信号为1、0、0，
           RETLW    0X0FF           ；没有为1、0、1的霍尔信号对应电机状态
           RETLW    0X0D7           ；如霍尔信号为1、1、0
           RETLW    0X077           ；如霍尔信号为1、1、1
；***************主程序*****************
           ORG      0X0100          ；主程序从0X0100单元开始存
     MAIN  MOVLW    0X0FF           ；由于C口上电复位值不确定，必须先关闭所有MOS管
           MOVWF    PORTC
           BSF      STATUS，RP0     ；选择存储体1
           MOVLW    0X02            ；设置RC1为输入口，其它为输出口，其中RC2为PWM  
           MOVWF    TRISC           ；输出口，其它位为触发信号输出
           BCF      STATUS，RP0     ；选择存储体0
           CLRF     PIR1            ；清所有中断标志位
           CLRF     INTCON          ；禁止所有中断
           MOVLW    0X56            ；设置TMR2预分频值为4
           MOVWF    T2CON
           MOVLW    FULLPWM         ；初始化PWM工作循环寄存器，使PWM占空比为1
           MOVWF    CCPR1L          ；输出电压为零
           MOVLW    0XFF            ；设置CCP1工作于PWM方式
           MOVWF    CCP1CON
           MOVLW    0X0B            ；CCP2工作于特殊事件触发方式，用作AD采样周期寄存  
           MOVWF    CCP2CON         ；器
           CLRF     TMR2            ；TMR2计数器清零
           CLRF     TMR1H           ；TMR1计数器清零
           CLRF     TMR1L
           CLRF     T1CON           ；TMR1预分频为1，关闭振荡器，工作于定时工作方式
           MOVLW    0X08            ；初始化AD采样周期寄存器，T=512 μs
           MOVWF    CCPR2H
           MOVLW    0X00
           MOVWF    CCPR2L
           BSF      STATUS，RP0     ；选择存储体1
           MOVLW    0XEF            ；RB口高3位用于采样霍尔信号，RB0为刹车中断,设置为
           MOVWF    TRISB           ；输入，其它未用
           MOVLW    0XC7            ；初始化PWM频率为5 kHz
           MOVWF    PR2      
           MOVLW    0X082           ；AD采样结果右移，RA口引脚均为模拟输入
           MOVWF    ADCON1
           BSF      OPTION_REG，INTEDG    ；选择INT在下降沿产生中断
           BCF      STATUS，RP0
           CALL     SAMPLE          
           CALL     OUTPUT          
           MOVLW    0X0D8           ；开总中断、外围中断、INT中断和RB口电平变化中断允
           MOVWF    INTCON          ；许
           BCF      PIE2， CCP2IE   ；CCP2中断禁止
           BSF      PIE1，ADIE      ；打开AD采样中断
           CLRF     FLAG1           ；清标志位寄存器
           CLRF     COUNT_VOL       ；清电池电压采样计数器
           BSF      T1CON，TMR1ON   ；开CCP2，对手柄进行等间隔采样
           BSF      T2CON，TMR2ON   ；开CCP1
           GOTO     $               ；是，回转
；*********************************
 BRAKEON    
           BCF      FLAG1，OFF      ；清复位标志
           BCF      FLAG1，SHUTDOWN ；是，清相应标志位
           BTFSS    PORTB，0        ；INT引脚仍为1？
           RETURN                   ；否，中断是由干扰引起的，返回
           BSF      STATUS，RP0
           BCF      PIE1，ADIE      ；禁止AD采样中断
           BCF      STATUS，RP0
           BCF      INTCON，INTE    ；关RB0中断
           MOVLW    FULLPWM         ；PWM输出全高
           MOVWF    CCPR1L
           BCF      T1CON，TMR1ON   ；关闭手柄采样
  BREAK2   BTFSC    ADCON0，GO      ；正在进行AD采样？
           GOTO     BREAK2          ；是，等待AD采样完毕
           BCF      ADCON0，CHS0
           BCF      ADCON0，CHS1    ；选择0采样通道，准备采样手柄电压
           BCF      PIR1，ADIF      ；清AD采样中断标志位
           MOVLW    0X06            ；延时
           MOVWF    COUNT
   BREAK3  DECFSZ   COUNT
           GOTO     BREAK3
  BREAK5   BSF      ADCON0，GO      ；采样TS值
  BREAK4   BTFSS    PIR1，ADIF      ；采样完毕？
           GOTO     BREAK4
           BCF      PIR1，ADIF
           BCF      STATUS，C   
           MOVF     ADRESH，0       ；当前TS值送被减数
           MOVWF    ACCbHI
           MOVLW    TSONH           ；1.5 V所对应的采样值送减数
           MOVWF    ACCaHI
           MOVLW    TSONL
           MOVWF    ACCaLO
           CALL     D_sub           ；当前TS值减1.5V
           MOVLW    FULLPWM
           MOVWF    CCPR1L
           CLRWDT
           BTFSS    ACCbHI，7       ；当前电压值大于1.5V？
           GOTO     BREAK5          ；是，重新采样
           BTFSC    PORTB，0
           GOTO     BREAK5
           BSF      FLAG1，OFF      ；否，置相应的标志位
           RETURN                   ；返回   
；*******************************
 OUT_PWM   BCF      FLAG1，PWM      ；清相应的标志位
           MOVF     TSH，0          ；将调速手柄采样值送至被加数
           MOVWF    ACCaHI
           MOVF     TSL，0
           MOVWF    ACCaLO
           MOVLW    0XFF            ；FF1F补码为0XE1，即1.1 V
           MOVWF    ACCbHI
           MOVLW    0X1F         
           MOVWF    ACCbLO
           CALL     D_add
     
           BTFSS    ACCbHI，7       ；TS>1.1V?
           GOTO     PWM1            ；是，转PWM1
           MOVLW    FULLPWM         ；否则输出全高
           MOVWF    CCPR1L
           RETURN
    PWM1   MOVLW    0XFD            ；0X27B=3.1V
           MOVWF    ACCbHI
           MOVLW    0X85
           MOVWF    ACCbLO
           BTFSC    ACCbHI，7       ；TS>3.1V?
           GOTO     PWM3
    PWM2   CLRF     CCPR1L
           BCF      CCP1CON，4
           BCF      CCP1CON，5
           RETURN
    PWM3   MOVLW    0X0FF           ；1.1 V对应的采样值补码送加数   
           MOVWF    ACCbHI         
           MOVLW    0X1F
           MOVWF    ACCbLO
           CALL     D_add           ；TS-1.1V
           CLRF     ACCaHI          ；系数K=56=38H送乘数
           MOVLW    0X3F
           MOVWF    ACCaLO
           CALL     D_mpy           ；得到放大128倍的低电平时间K*（TS-1.1V）
           MOVF     ACCcHI，0       ；将结果取出
           MOVWF    ACCaHI
           MOVF     ACCcLO，0
           MOVWF    ACCaLO   
           MOVLW    0X64            ；PWM周期T减去低电平时间，得到高电平时间
           MOVWF    ACCbHI
           CLRF     ACCbLO 
           CALL     D_sub         
           BTFSC    ACCbHI，7       ；低电平时间是否大于周期？
           GOTO     PWM2            ；是，输出全压
           RLF      ACCbLO          ；否则，输出与低电平时间对应的高电平时间
           RLF      ACCbHI
           MOVF     ACCbHI，0       ；D10～D2位送CCPR1L
           MOVWF    CCPR1L
           BCF      CCP1CON，5      ；D0位送CCP1CON5
           BTFSC    ACCbLO，7
           BSF      CCP1CON，5
           BCF      CCP1CON，4      ；D.1位送CCP1CON4      
           BTFSC    ACCbLO，6
           BSF      CCP1CON，4
           RETURN                   ；返回
；*******************************
   BRAKE   CALL     PUSH            ；保存现场
           BCF      STATUS，RP0     ；回存储区0
           BSF      FLAG1，SHUTDOWN ；置相应标志位
           BCF      INTCON，INTF    ；清中断标志位
           CALL     POP             ；恢复现场
           RETFIE                   ；中断返回
；********************************
   POWER   BCF      FLAG1，LOWPOWER；清相应的标志位
           MOVF     VOLTAGEH，0
           MOVWF    ACCaHI
           MOVF     VOLTAGEL，0
           MOVWF    ACCaLO
           MOVLW    VOLOFFH
           MOVWF    ACCbHI
           MOVLW    VOLOFFL
           MOVWF    ACCbLO
           CALL     D_sub
           BTFSC    ACCbLO，7       ；判断当前电池电压值是否低于保护电压（32V）
           RETURN                   ；不是，返回
           BCF      INTCON，INTE
           BCF      T1CON，TMR1ON   ；关闭电流采样