main.c

GY－51 LSM303DLH 三轴磁场加速度模块

    I2C_Start();
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
    I2C_WaitAck();

	REG_data= I2C_RadeByte();
    I2C_NoAck();
    I2C_Stop();
    //return TRUE;
	return REG_data;
}						      

//连续读取6个数据*****************************************
Multiple_read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{   char i;	
	if(!I2C_Start())return FALSE;
    I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址 
    if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
    I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //设置起始地址      
    I2C_WaitAck();
    I2C_Start();
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
    I2C_WaitAck();

	for (i=0; i<6; i++)                //连续读取6个地址数据，存储中BUF
    {
        BUF[i] = I2C_RadeByte();       //BUF[]存储
        if (i == 5)I2C_NoAck();        //最后一个数据需要回NOACK                    
          else I2C_Ack();              //回应ACK                    
    }
    I2C_Stop();
    //return TRUE;
}						      

//初始化LSM303D，根据需要请参考数据手册，进行修改************************
void InitLSM303D(void)
{
	Single_WriteLSM303D(M_SlaveAddress,0x00,0x14);   //
    Single_WriteLSM303D(M_SlaveAddress,0x02,0x00);   //
	Single_WriteLSM303D(A_SlaveAddress,0x20,0x27);   //测量范围,正负2g，16位模式
}
  
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： RCC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 时钟初始化
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/
void RCC_Configuration(void)
{   
  /* RCC system reset(for debug purpose) */
  RCC_DeInit();

  /* Enable HSE */
  RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  /* Wait till HSE is ready */
  HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  {
    /* HCLK = SYSCLK */
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1); 
  
    /* PCLK2 = HCLK */
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1); 

    /* PCLK1 = HCLK/2 */
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

    /* Flash 2 wait state */
    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
    /* Enable Prefetch Buffer */
    FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

    /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

    /* Enable PLL */ 
    RCC_PLLCmd(ENABLE);

    /* Wait till PLL is ready */
    while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
    {
    }

    /* Select PLL as system clock source */
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

    /* Wait till PLL is used as system clock source */
    while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
    {
    }
  } 
   /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
}
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： GPIO_Configuration(void)
** 函数功能 ： 端口初始化
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/
void GPIO_Configuration(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
   /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;				 //	选中管脚9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;		 // 复用推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 // 最高输出速率50MHz
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);				 // 选择A端口
    
  /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;			  //选中管脚10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;	  //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);				  //选择A端口

}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： USART1_Configuration(void)
** 函数功能 ： 串口1初始化
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/
void USART1_Configuration(void)
{

USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;			// 时钟低电平活动
USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;				// 时钟低电平
USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;				// 时钟第二个边沿进行数据捕获
USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;		// 最后一位数据的时钟脉冲不从SCLK输出
/* Configure the USART1 synchronous paramters */
USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);					// 时钟参数初始化设置
																	 
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;						  // 波特率为：115200
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;			  // 8位数据
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;				  // 在帧结尾传输1个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;				  // 奇偶失能
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;	// 硬件流控制失能

USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;		  // 发送使能+接收使能
/* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
    
  /* Enable USART1 */
USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE); 			//清中断，以免一启用中断后立即产生中断
USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);		//使能USART1中断源
USART_Cmd(USART1, ENABLE);							//USART1总开关：开启 
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： NVIC_Configuration(void)
** 函数功能 ： 中断初始化
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/
void NVIC_Configuration(void)
{ 
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); 
 
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

}

 /*
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_Configuration(void)
** 函数功能 ： 看门狗初始化
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/
void WWDG_Configuration(void)
{
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);	
  WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);	              //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  WWDG_SetWindowValue(0x41);		                 // Set Window value to 0x41
  WWDG_Enable(0x50);		       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms 
  WWDG_ClearFlag();			       // Clear EWI flag
  WWDG_EnableIT();			       // Enable EW interrupt
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： Delay(vu32 nCount)
** 函数功能 ： 延时函数
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/
 void Delay(vu32 nCount)
{
  for(; nCount != 0; nCount--);
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： void Delayms(vu32 m)
** 函数功能 ： 长延时函数	 m=1,延时1ms
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/
 void Delayms(vu32 m)
{
  u32 i;
  
  for(; m != 0; m--)	
       for (i=0; i<50000; i++);
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： WWDG_IRQHandler(void)
** 函数功能 ： 窗口提前唤醒中断
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/ 

void WWDG_IRQHandler(void)
{
  /* Update WWDG counter */
  WWDG_SetCounter(0x50);
	
  /* Clear EWI flag */
  WWDG_ClearFlag();
  
}
//***********单个串口发送数据*****************************
void  USART1_SendData(uchar SendData)
{
USART_SendData(USART1, SendData);
Delayms(1);
}
 //********串口发送数据***********************************
 void Send_data(uchar axis)
 {uchar i;
  USART1_SendData(axis);
  USART1_SendData(':');
  for(i=0;i<5;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  USART1_SendData(' ');
  USART1_SendData(' ');
 }

/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： main(void)
** 函数功能 ： 主函数
** 输    入	： 无
** 输    出	： 无
** 返    回	： 无
********************************************************************************
*/
int main(void)
{ 
  RCC_Configuration();
  GPIO_Configuration();
  USART1_Configuration();
  I2C_GPIO_Config();
  InitLSM303D();
  while(1)
  {
	 //磁场数据读取与发送
      Multiple_read(M_SlaveAddress,0x03);//OUT_X_M
      M_x=(BUF[0] << 8) | BUF[1]; //合成16位数据
      M_y=(BUF[2] << 8) | BUF[3]; //合成16位数据
	  M_z=(BUF[4] << 8) | BUF[5]; //合成16位数据
      angle= atan2(M_y,M_x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
	  DATA_printf(TX_DATA,angle);//转换角度轴数据到数组
	  Send_data('M');	         //发送数据，M：磁场0-360
	 
	  //加速度数据读取与发送
	  BUF[0]=Single_Read(A_SlaveAddress,0x28);//OUT_X_A
	  BUF[1]=Single_Read(A_SlaveAddress,0x29);//OUT_X_A

	  BUF[2]=Single_Read(A_SlaveAddress,0x2A);//OUT_Y_A
	  BUF[3]=Single_Read(A_SlaveAddress,0x2B);//OUT_Y_A

	  BUF[4]=Single_Read(A_SlaveAddress,0x2C);//OUT_Z_A
	  BUF[5]=Single_Read(A_SlaveAddress,0x2D);//OUT_Z_A
	  	  	
	  A_x=(BUF[1] << 8) | BUF[0]; //合成16位数据
      A_y=(BUF[3] << 8) | BUF[2]; //合成16位数据
	  A_z=(BUF[5] << 8) | BUF[4]; //合成16位数据
	  A_x/=16.383;  //mg
	  A_y/=16.383;  //mg
	  A_z/=16.383;  //mg
	  DATA_printf(TX_DATA,A_x); //转换X轴数据到数组
	  Send_data('x');		   	//发送数据，mg为单位
	  DATA_printf(TX_DATA,A_y); //转换X轴数据到数组
	  Send_data('y');			//发送数据，mg为单位
	  DATA_printf(TX_DATA,A_z); //转换X轴数据到数组
	  Send_data('z');			//发送数据，mg为单位
	  USART1_SendData(0X0D);	//换行
	  USART1_SendData(0X0A);	//回车	
	  Delayms(1);						
  }		     
}

/*************结束***************/