slh.m

氧乐果控制过程

% 输入系统参数
% input n;
% input A;
% input B;
% input C;
% input D;
n=4
A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1; 0 0 11 0]
B=[0 1 0 -1]'
C=[0 4 0 0 ]
D=0
p=1;q=1;
pl=ones(1,n+1)
%建立y0(t)和w(t)的不稳定信号模型 
sysr=tf([1 0],1);
sysw=tf([1 0],1) ;
sys=sysr;
Ac=[0];
Bc=[1];
Cc=[1];
Dc=[0];
% 判断受控系统是否可实现无静差
T=[(-1)*A B;(-1)*C 0];
RB=Rank(T);
if RB==n+p disp('受控系统可实现无静差')
end
%无静差控制系统
[Al Bl Cl Dl]=series(A,B,C,D,Ac,Bc,Cc,Dc)
A1=A*B;
A2=A*A1;
A3=A*A2;
T=[B,A1,A2,A3];
if rank(T)==4 disp('(Al,Bl)能控')
end
% 期望的闭环极点
for i=1:n+1
    pl(i)=input('pl(i)');
    pl
    if real(pl(i))>=0 disp('请重新输入')
    end
end
for i=1:n
   a1=poly([pl(i)]);
end
% 反馈增益阵K
B1=Al*Bl;
B2=Al*B1;
B3=Al*B2;
B4=Al*B3;
TT=[Bl B1 B2 B3 B4];
phi=polyvalm(a1,Al);
K=[0 0 0 0 1]*(inv(TT))*phi